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plot

ドライビング シナリオをプロット

構文

plot(scenario)

plot(scenario,Name,Value)

説明

plot(scenario) は、ドライビング シナリオ scenario の真上から見た、正規直交パースペクティブで 3-D プロットを作成します。

plot(scenario,Name,Value) は、1 つ以上の名前と値のペアを使用してオプションを指定します。たとえば、これらのオプションを使用して、道路の中心とアクターのウェイポイントをプロット上に表示できます。

例

道路の境界の作成と表示

シナリオのワールド座標で指定された 8 の字形の道路を含むドライビング シナリオを作成します。シナリオのワールド座標を、自車座標系に変換します。

空のドライビング シナリオを作成します。

scenario = drivingScenario;

8 の字形の道路をシナリオに追加します。シナリオを表示します。

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

自車をシナリオに追加します。車両をワールド座標 (20, -20) に配置して、向きを -15 度のヨー角に設定します。

ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

関数 roadBoundaries を使用して、道路の境界を自車座標で取得します。自車を入力引数として指定します。

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

結果を鳥瞰図プロット上に表示します。

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

関数 roadBoundaries を使用して、道路の境界をワールド座標で取得します。シナリオを入力引数として指定します。

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

関数 driving.scenario.roadBoundariesToEgo を使用して、道路の境界を自車座標で取得します。

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

道路の境界を鳥瞰図プロット上に表示します。

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})

複数のアクターと道路を使用したドライビング シナリオの作成

1 つの曲線道路、2 つの直線道路、2 つのアクター (車と自転車) が含まれたドライビング シナリオを作成します。どちらのアクターも 60 秒間道路に沿って移動します。

ドライビング シナリオ オブジェクトを作成します。

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

半径 800 メートルの円弧に従う道路中心点を使用して、曲線道路を作成します。円弧は 0 度から開始して 90 度で終了し、5 度のインクリメントでサンプリングされます。

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
cr = road(scenario,roadcenters,roadwidth);

両端の道路中央点を使用して、既定の幅をもつ 2 本の直線道路を追加します。最初の直線道路の両エッジに障壁を追加します。

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
sr1 = road(scenario,roadcenters);
barrier(scenario,sr1)
barrier(scenario,sr1,'RoadEdge','left')
roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters);

道路の境界を取得します。

rbdry = roadBoundaries(scenario);

車と自転車をシナリオに追加します。1 つ目の直線道路の最初の位置に車を配置します。

car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

道路を進んだ先に自転車を配置します。

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ...
    'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

シナリオをプロットします。

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

アクターの姿勢とプロファイルを表示します。

allActorPoses = actorPoses(scenario)

allActorPoses=242×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity

allActorProfiles = actorProfiles(scenario)

allActorProfiles=242×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

このシナリオには障壁があり、各障壁セグメントがアクターと見なされているため、関数 actorPoses および関数 actorProfiles は、すべての静止アクターと非静止アクターの姿勢を返します。車両や二輪車など非静止アクターの姿勢とプロファイルのみを取得するには、まず scenario.Actors.ActorID プロパティを使用して、それらの対応するアクター ID を取得します。

movableActorIDs = [scenario.Actors.ActorID];

次に、それらの ID を使用して、非静止アクターの姿勢とプロファイルのみをフィルター処理します。

movableActorPoseIndices = ismember([allActorPoses.ActorID],movableActorIDs);

movableActorPoses = allActorPoses(movableActorPoseIndices)

movableActorPoses=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity

movableActorProfiles = allActorProfiles(movableActorPoseIndices)

movableActorProfiles=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

入力引数

scenario — ドライビング シナリオ

drivingScenario オブジェクト

ドライビング シナリオ。drivingScenario オブジェクトとして指定します。

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に表示されなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前は、名前と値をそれぞれコンマを使って区切り、Name を引用符で囲みます。

例: plot(sc,'Centerline','on','RoadCenters','on') は、各道路セグメントのセンター ラインと道路の中心を表示します。

Parent — プロットの描画に使用する座標軸

Axes オブジェクト

プロットの描画に使用する座標軸。'Parent' と Axes オブジェクトで構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。Parent を指定しない場合は、新しい Figure が作成されます。

Centerline — 道路のセンター ラインを表示

'off' (既定値) | 'on'

道路のセンター ラインを表示します。'Centerline' と 'off' または 'on' で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。センター ラインは各道路セグメントの中央に従います。交差点や道路の分岐などの領域では、センター ラインは不連続になります。

RoadCenters — 道路の中心を表示

'off' (既定値) | 'on'

道路の中心を表示します。'RoadCenters' と 'off' または 'on' で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。道路の中心は、プロットに表示される道路を定義します。

Waypoints — アクターのウェイポイントを表示

'off' (既定値) | 'on'

アクターのウェイポイントを表示します。'Waypoints' と 'off' または 'on' で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。ウェイポイントはアクターの軌跡を定義します。

Meshes — アクターのメッシュを表示

'off' (既定値) | 'on'

直方体の代わりにアクターのメッシュを表示します。'Meshes' と 'off' または 'on' で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。

ActorIndicators — 周囲にインジケーターを描画するアクター

[] (既定値) | ActorID の整数ベクトル

周囲にインジケーターを描画するアクター。'ActorIndicators' と ActorID の整数ベクトルで構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。ドライビング シナリオ プロットは、指定した ActorID 値をもつアクターの周囲に円を描画します。円はそれぞれ、囲んでいるアクターと同じ色になります。円はセンサーのカバレッジ領域ではありません。

この名前と値のペアを使用して、複数の車両を含むドライビング シナリオで自車を強調表示します。

ParkingLotEdges — 駐車場のエッジ番号を表示

'off' (既定値) | 'on'

駐車場のエッジ番号を表示します。'ParkingLotEdges' と 'off' または 'on' で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。エッジ番号の順序は、各駐車場で定義されている頂点の順序に基づきます。

ヒント

• 任意のプロットを回転するには、Figure ウィンドウで、[表示] 、 [カメラ ツール バー] を選択します。

バージョン履歴

R2017a で導入

参考

オブジェクト

• drivingScenario

関数

• chasePlot | smoothTrajectory | actor | vehicle | road

トピック

• プログラムでのドライビング シナリオの作成
• Create Actor and Vehicle Trajectories Programmatically
• Define Road Layouts Programmatically