actorPoses

ドライビング シナリオにおけるアクターの位置、速度、および向き

構文

poses = actorPoses(scenario)

説明

poses = actorPoses(scenario) は、ドライビング シナリオ scenario におけるすべてのアクターの現在の姿勢 (位置、速度、および向き) を返します。アクターには、Actor オブジェクト、Vehicle オブジェクト、および Barrier セグメントが含まれます。これらはそれぞれ、actor、vehicle、および barrier の各関数を使用して作成できます。アクターの姿勢はシナリオ座標で表されます。

例

複数のアクターと道路を使用したドライビング シナリオの作成

1 つの曲線道路、2 つの直線道路、2 つのアクター (車と自転車) が含まれたドライビング シナリオを作成します。どちらのアクターも 60 秒間道路に沿って移動します。

ドライビング シナリオ オブジェクトを作成します。

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

半径 800 メートルの円弧に従う道路中心点を使用して、曲線道路を作成します。円弧は 0 度から開始して 90 度で終了し、5 度のインクリメントでサンプリングされます。

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
cr = road(scenario,roadcenters,roadwidth);

両端の道路中央点を使用して、既定の幅をもつ 2 本の直線道路を追加します。最初の直線道路の両エッジに障壁を追加します。

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
sr1 = road(scenario,roadcenters);
barrier(scenario,sr1)
barrier(scenario,sr1,'RoadEdge','left')
roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters);

道路の境界を取得します。

rbdry = roadBoundaries(scenario);

車と自転車をシナリオに追加します。1 つ目の直線道路の最初の位置に車を配置します。

car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

道路を進んだ先に自転車を配置します。

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ...
    'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

シナリオをプロットします。

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

アクターの姿勢とプロファイルを表示します。

allActorPoses = actorPoses(scenario)

allActorPoses=242×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity

allActorProfiles = actorProfiles(scenario)

allActorProfiles=242×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

このシナリオには障壁があり、各障壁セグメントがアクターと見なされているため、関数 actorPoses および関数 actorProfiles は、すべての静止アクターと非静止アクターの姿勢を返します。車両や二輪車など非静止アクターの姿勢とプロファイルのみを取得するには、まず scenario.Actors.ActorID プロパティを使用して、それらの対応するアクター ID を取得します。

movableActorIDs = [scenario.Actors.ActorID];

次に、それらの ID を使用して、非静止アクターの姿勢とプロファイルのみをフィルター処理します。

movableActorPoseIndices = ismember([allActorPoses.ActorID],movableActorIDs);

movableActorPoses = allActorPoses(movableActorPoseIndices)

movableActorPoses=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity

movableActorProfiles = allActorProfiles(movableActorPoseIndices)

movableActorProfiles=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

入力引数

scenario — ドライビング シナリオ

drivingScenario オブジェクト

ドライビング シナリオ。drivingScenario オブジェクトとして指定します。

出力引数

poses — アクターの姿勢

構造体 | 構造体の配列

アクターの姿勢 (シナリオ座標)。構造体、または構造体の配列として返されます。"姿勢" とは、アクターの位置、速度、および向きです。

poses の各構造体には以下のフィールドが含まれます。

フィールド	説明
ActorID	シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。
R2024b において: FrontAxlePosition	車両の前車軸の位置。[x y z] の形式の 3 要素行ベクトルとして指定します。単位はメートルです。 メモ このフィールドは、少なくとも 1 つの車両の前車軸の軌跡がドライビング シナリオに含まれていないと ActorPoses 構造体に含まれません。
Position	アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。
Velocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。
Roll	アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Pitch	アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Yaw	アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
AngularVelocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

これらの構造体フィールドの完全な定義については、関数 actor、vehicle、および barrier を参照してください。

バージョン履歴

R2017a で導入

参考

オブジェクト

• drivingScenario | drivingRadarDataGenerator | visionDetectionGenerator | lidarPointCloudGenerator

関数

• actorProfiles | targetPoses | targetOutlines | actor | vehicle | barrier

トピック

• プログラムでのドライビング シナリオの作成