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birdsEyePlot

検出、軌跡、および車両周囲のセンサー カバレッジのプロット

説明

birdsEyePlot オブジェクトは、自車のごく近傍において、2-D ドライビング シナリオの鳥瞰図プロットを表示します。このプロットと共に、オブジェクトおよび車線を検出可能なセンサーを使用できます。

鳥瞰図プロットにドライビング シナリオの各要素を表示するには、次を行います。

1. birdsEyePlot オブジェクトを作成します。

2. プロットするドライビング シナリオの各要素用のプロッターを作成します。

3. プロッターと共に対応するプロット関数を使用して、鳥瞰図プロットにそれらの要素を表示します。

次の表は、プロットするドライビング シナリオの各要素に基づいて使用するプロッター関数を示しています。

プロットするドライビング シナリオの要素	プロッター作成関数	プロッター表示関数
センサーのカバレッジ領域	coverageAreaPlotter	plotCoverageArea
センサー検出	detectionPlotter, rangeDetectionPlotter	plotDetection, plotRangeDetection
車線境界線	laneBoundaryPlotter	plotLaneBoundary
車線区分線	laneMarkingPlotter	plotLaneMarking, plotParkingLaneMarking
オブジェクト メッシュ	meshPlotter	plotMesh
オブジェクト アウトライン	outlinePlotter	plotOutline, plotBarrierOutline
自車のパス	pathPlotter	plotPath
点群	pointCloudPlotter	plotPointCloud
オブジェクトの追跡結果	trackPlotter	plotTrack

鳥瞰図プロットを構成して使用する方法の例については、センサー カバレッジ、検出、および追跡の可視化を参照してください。

作成

構文

bep = birdsEyePlot

bep = birdsEyePlot(Name,Value)

説明

bep = birdsEyePlot は、新しい Figure に鳥瞰図プロットを作成します。

bep = birdsEyePlot(Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value のペアの引数を使用して、プロパティを設定します。たとえば、birdsEyePlot('XLimits',[0 60],'YLimits',[-20 20]) は、自車の前方 60 メートルの領域、および自車の両側 20 メートルの領域を表示します。プロパティ名はそれぞれ引用符で囲みます。

プロパティ

Parent — 対象をプロットする座標軸

座標軸ハンドル

プロット対象の座標軸。座標軸ハンドルとして指定します。birdsEyePlot オブジェクトは既定で、現在の座標軸ハンドルを使用します。これは、関数 gca によって返されます。

Plotters — 鳥瞰図プロット用に作成されるプロッター

プロッター オブジェクトの配列

鳥瞰図プロット用に作成されるプロッター。プロッター オブジェクトの配列として指定します。

XLimits — X 軸の範囲

[X_min X_max] 形式の実数値ベクトル

車両座標による鳥瞰図プロットの X 軸の範囲。[X_min X_max] 形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。XLimits を指定しない場合、プロットでは親座標軸の既定値が使用されます。

X 軸は自車に垂直であり、前方が正になります。原点は自車の後車軸の中心です。

鳥瞰図プロットで使用される座標系の詳細については、車両座標系を参照してください。

YLimits — Y 軸の範囲

[Y_min Y_max] 形式の実数値ベクトル

車両座標による鳥瞰図プロットの Y 軸の範囲。[Y_min Y_max] 形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。YLimits を指定しない場合、プロットでは親座標軸の既定値が使用されます。

Y 軸は水平方向を向き、自車から正面を向いた状態での左が正になります。原点は自車の後車軸の中心です。

birdsEyePlot オブジェクトで使用される座標系の詳細については、車両座標系を参照してください。

オブジェクト関数

プロッター作成

coverageAreaPlotter	Coverage area plotter for bird's-eye plot
detectionPlotter	Detection plotter for bird's-eye plot
laneBoundaryPlotter	Lane boundary plotter for bird's-eye plot
laneMarkingPlotter	Lane marking plotter for bird's-eye plot
meshPlotter	Mesh plotter for bird's-eye plot
outlinePlotter	Outline plotter for bird's-eye plot
pathPlotter	Path plotter for bird's-eye plot
pointCloudPlotter	Point cloud plotter for bird's-eye plot
trackPlotter	Track plotter for bird's-eye plot

プロッター表示

plotCoverageArea	センサーのカバレッジ領域を鳥瞰図プロット上に表示
plotDetection	Display object detections on bird's-eye plot
plotLaneBoundary	Display lane boundaries on bird’s-eye plot
plotLaneMarking	Display lane markings on bird’s-eye plot
plotParkingLaneMarking	Display parking lane markings on bird’s-eye plot
plotMesh	Display object meshes on bird's-eye plot
plotOutline	Display object outlines on bird's-eye plot
plotPath	Display actor paths on bird’s-eye plot
plotPointCloud	Display generated point cloud on bird's-eye plot
plotTrack	Display object tracks on bird's-eye plot

プロッター ユーティリティ

clearData	Clear data from specific plotter of bird’s-eye plot
clearPlotterData	Clear data from bird’s-eye plot
findPlotter	Find plotters associated with bird’s-eye plot

例

鳥瞰図プロットの作成と表示

"x" 軸の範囲が 0 ～ 90 メートル、"y" 軸の範囲が -35 ～ 35 メートルの鳥瞰図プロットを作成します。

bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);

視野が 35 度、範囲が 60 メートルのカバレッジ領域を表示します。

caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
mountPosition = [1 0];
range = 60;
orientation = 0;
fieldOfView = 35;
plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);

座標 (30, -5)、(50, -10)、(40, 7) におけるレーダー検出を表示します。

radarPlotter = detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
plotDetection(radarPlotter,[30 -5; 50 -10; 40 7]);

カバレッジ領域プロッターと検出プロッターを使用した鳥瞰図プロットの作成

"x" 軸の範囲が 0 ～ 90 メートル、"y" 軸の範囲が -35 ～ 35 メートルの鳥瞰図プロットを作成します。レーダー カバレッジ領域プロッターと検出プロッターを含めるようプロットを構成します。それらのプロッターの表示名を設定します。

bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');

findPlotter を使用して、プロッターを表示名で見つけます。

caPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
radarPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');

カバレッジ領域と検出したオブジェクトをプロットします。

plotCoverageArea(caPlotter,[1 0],30,0,35);
plotDetection(radarPlotter,[30 5; 30 -10; 30 15]);

プロットからデータをクリアします。

clearPlotterData(bep);

制限

Figure のセクションに四角形を描いてズームインする矩形ズーム機能は、鳥瞰図プロットでは機能しません。

詳細

車両座標系

birdsEyePlot は、車両座標系 (X_V, Y_V) を使用します。ここで、

• X_V 軸は自車の前方向を指します。

• Y_V 軸は、正面を向いた状態の左方向を指します。

原点は自車の回転の中心です。この点は、自車の後車軸の中心の下にある路面上にあります。

車両座標系の詳細については、Automated Driving Toolbox の座標系を参照してください。

バージョン履歴

R2017a で導入

参考

drivingScenario | 鳥瞰図スコープ

トピック

• センサー カバレッジ、検出、および追跡の可視化
• Automated Driving Toolbox の座標系