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birdsEyePlot

検出、軌跡、および車両周囲のセンサー カバレッジのプロット

説明

birdsEyePlot オブジェクトは、自車のごく近傍において、2-D ドライビング シナリオの鳥瞰図プロットを表示します。このプロットと共に、オブジェクトおよび車線を検出可能なセンサーを使用できます。

鳥瞰図プロットにドライビング シナリオの各側面を表示するには、次を行います。

  1. birdsEyePlot オブジェクトを作成します。

  2. プロットするドライビング シナリオの各側面用のプロッターを作成します。

  3. プロッターと共に対応するプロット関数を使用して、鳥瞰図プロットにそれらの側面を表示します。

次の表は、プロットするドライビング シナリオの各側面に基づいて使用するプロッター関数を示しています。

プロットするドライビング シナリオの側面プロッター作成関数プロッター表示関数
センサーのカバレッジ領域coverageAreaPlotterplotCoverageArea
センサー検出detectionPlotter, rangeDetectionPlotterplotDetection, plotRangeDetection
車線境界線laneBoundaryPlotterplotLaneBoundary
車線区分線laneMarkingPlotterplotLaneMarking, plotParkingLaneMarking
オブジェクト メッシュmeshPlotterplotMesh
オブジェクト アウトラインoutlinePlotterplotOutline, plotBarrierOutline
自車のパスpathPlotterplotPath
点群pointCloudPlotterplotPointCloud
オブジェクトの追跡結果trackPlotterplotTrack

鳥瞰図プロットを構成して使用する方法の例については、Visualize Sensor Coverage, Detections, and Tracksを参照してください。

作成

説明

bep = birdsEyePlot は、新しい Figure に鳥瞰図プロットを作成します。

bep = birdsEyePlot(Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value のペアの引数を使用して、プロパティを設定します。たとえば、birdsEyePlot('XLimits',[0 60],'YLimits',[-20 20]) は、自車の前方 60 メートルの領域、および自車の両側 20 メートルの領域を表示します。プロパティ名はそれぞれ引用符で囲みます。

プロパティ

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プロット対象の座標軸。座標軸ハンドルとして指定します。birdsEyePlot オブジェクトは既定で、現在の座標軸ハンドルを使用します。これは、関数 gca によって返されます。

鳥瞰図プロット用に作成されるプロッター。プロッター オブジェクトの配列として指定します。

車両座標による鳥瞰図プロットの X 軸の範囲。[Xmin Xmax] 形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。XLimits を指定しない場合、プロットでは親座標軸の既定値が使用されます。

X 軸は自車に垂直であり、前方が正になります。原点は自車の後車軸の中心です。

Empty bird's-eye plot with Xmin and Xmax labeled on vertical X-axis

鳥瞰図プロットで使用される座標系の詳細については、車両座標系を参照してください。

車両座標による鳥瞰図プロットの Y 軸の範囲。[Ymin Ymax] 形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。YLimits を指定しない場合、プロットでは親座標軸の既定値が使用されます。

Y 軸は水平方向を向き、自車から正面を向いた状態での左が正になります。原点は自車の後車軸の中心です。

Empty bird's-eye plot with Ymin and Ymax labeled on horizontal Y-axis

birdsEyePlot オブジェクトで使用される座標系の詳細については、車両座標系を参照してください。

オブジェクト関数

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coverageAreaPlotterCoverage area plotter for bird's-eye plot
detectionPlotterDetection plotter for bird's-eye plot
laneBoundaryPlotterLane boundary plotter for bird's-eye plot
laneMarkingPlotterLane marking plotter for bird's-eye plot
meshPlotterMesh plotter for bird's-eye plot
outlinePlotterOutline plotter for bird's-eye plot
pathPlotterPath plotter for bird's-eye plot
pointCloudPlotterPoint cloud plotter for bird's-eye plot
trackPlotterTrack plotter for bird's-eye plot
plotCoverageAreaDisplay sensor coverage area on bird's-eye plot
plotDetectionDisplay object detections on bird's-eye plot
plotLaneBoundaryDisplay lane boundaries on bird’s-eye plot
plotLaneMarkingDisplay lane markings on bird’s-eye plot
plotParkingLaneMarkingDisplay parking lane markings on bird’s-eye plot
plotMeshDisplay object meshes on bird's-eye plot
plotOutlineDisplay object outlines on bird's-eye plot
plotPathDisplay actor paths on bird’s-eye plot
plotPointCloudDisplay generated point cloud on bird's-eye plot
plotTrackDisplay object tracks on bird's-eye plot
clearDataClear data from specific plotter of bird’s-eye plot
clearPlotterDataClear data from bird’s-eye plot
findPlotterFind plotters associated with bird’s-eye plot

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"x" 軸の範囲が 0 ~ 90 メートル、"y" 軸の範囲が -35 ~ 35 メートルの鳥瞰図プロットを作成します。

bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

視野が 35 度、範囲が 60 メートルのカバレッジ領域を表示します。

caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
mountPosition = [1 0];
range = 60;
orientation = 0;
fieldOfView = 35;
plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type patch. This object represents Radar coverage area.

座標 (30, -5)、(50, -10)、(40, 7) におけるレーダー検出を表示します。

radarPlotter = detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
plotDetection(radarPlotter,[30 -5; 50 -10; 40 7]);

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type patch, line. These objects represent Radar coverage area, Radar detections.

"x" 軸の範囲が 0 ~ 90 メートル、"y" 軸の範囲が -35 ~ 35 メートルの鳥瞰図プロットを作成します。レーダー カバレッジ領域プロッターと検出プロッターを含めるようプロットを構成します。それらのプロッターの表示名を設定します。

bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type patch, line. These objects represent Radar coverage area, Radar detections.

findPlotter を使用して、プロッターを表示名で見つけます。

caPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
radarPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');

カバレッジ領域と検出したオブジェクトをプロットします。

plotCoverageArea(caPlotter,[1 0],30,0,35);
plotDetection(radarPlotter,[30 5; 30 -10; 30 15]);

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type patch, line. These objects represent Radar coverage area, Radar detections.

プロットからデータをクリアします。

clearPlotterData(bep);

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type patch, line. These objects represent Radar coverage area, Radar detections.

制限

Figure のセクションに四角形を描いてズームインする矩形ズーム機能は、鳥瞰図プロットでは機能しません。

詳細

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バージョン履歴

R2017a で導入