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plotCoverageArea
センサーのカバレッジ領域を鳥瞰図プロット上に表示
説明
plotCoverageArea(
は、自車センサーのカバレッジ領域を鳥瞰図プロット上に表示します。センサーの位置、範囲、方向角度、視野を指定します。カバレッジ領域プロッター caPlotter
,position
,range
,orientation
,fieldOfView
)caPlotter
は、birdsEyePlot
オブジェクトに関連付けられており、センサーのカバレッジ領域の表示を構成します。
例
レーダー センサーのカバレッジ領域の表示
"x" 軸の範囲が 0 ~ 90 メートル、"y" 軸の範囲が -35 ~ 35 メートルの鳥瞰図プロットを作成します。
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
鳥瞰図プロットのカバレッジ領域プロッターを作成します。
caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area');
視野が 35 度、範囲が 60 メートルのカバレッジ領域を表示します。カバレッジ領域センサーを、原点の 1 メートル前に取り付けます。センサーの方向角度を 0 度に設定します。
mountPosition = [1 0]; range = 60; orientation = 0; fieldOfView = 35;
カバレッジ領域をプロットします。
plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);
車両の四隅からの、センサーのカバレッジ領域の表示
"x" 軸の範囲が -100 ~ 100 メートル、"y" 軸の範囲が -100 ~ 100 メートルの鳥瞰図プロットを作成します。
bep = birdsEyePlot('XLim',[-100 100],'YLim',[-100 100]);
カバレッジ領域プロッターを一意な表示名で作成し、車両上の各センサーの位置に色を塗ります。
rearLeftPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Rear left','FaceColor','r'); rearRightPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Rear right','FaceColor','b'); frontLeftPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Front left','FaceColor','y'); frontRightPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Front right','FaceColor','g');
センサーの位置、範囲、方向、視野を設定します。センサーの最大範囲は 90 メートル、視野は 30 度です。カバレッジ領域をプロットします。
plotCoverageArea(rearLeftPlotter,[0 0.9],90,120,30); plotCoverageArea(rearRightPlotter,[0 -0.9],90,-120,30); plotCoverageArea(frontLeftPlotter,[2.8 0.9],90,60,30); plotCoverageArea(frontRightPlotter,[2.8 -0.9],90,-60,30);
入力引数
caPlotter
— カバレッジ領域プロッター
CoverageAreaPlotter
オブジェクト
カバレッジ領域プロッター。CoverageAreaPlotter
オブジェクトとして指定します。このオブジェクトは birdsEyePlot
オブジェクトの Plotters
プロパティに保存され、鳥瞰図プロットでのカバレッジ領域の表示を構成します。このオブジェクトを作成するには、関数 coverageAreaPlotter
を使用します。
position
— センサーの位置
[XOriginOffset YOriginOffset] 形式の実数値ベクトル
車両座標によるセンサーの位置。[XOriginOffset YOriginOffset] 形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。
XOriginOffset は、原点から前方に向かったセンサーの距離を指定します。
YOriginOffset は、原点から左に向かったセンサーの距離を指定します。
車両座標系の次の図に示すように、原点は後車軸の中心にあります。
range
— センサーの範囲
正の実数スカラー
センサーの範囲。正の実数スカラーとして指定します。単位はメートルです。
orientation
— センサーの方向角度
実数のスカラー
自車の X 軸を基準としたセンサーの方向角度。実数スカラーとして指定します。単位は度です。orientation
は、反時計回りの方向 (左) に正です。
fieldOfView
— センサーの視野
正の実数スカラー
センサーのカバレッジ領域の視野。正の実数スカラーとして指定します。単位は度です。
バージョン履歴
R2017a で導入
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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