record

ドライビング シナリオを実行してアクターの状態を記録

構文

rec = record(scenario)

説明

rec = record(scenario) は、ドライビング シナリオ シミュレーション scenario におけるアクターの状態の記録 rec を返します。シナリオを記録するには、少なくとも 1 つのアクターの軌跡を定義しなければなりません。

例

ドライビング シナリオからのアクターの姿勢の記録

2 車線道路で、1 台の自動車が、静止している自動車を追い越すドライビング シナリオを作成します。

scenario = drivingScenario;
road(scenario,[0 0; 10 0; 53 -20],'lanes',lanespec(2));
plot(scenario,'Waypoints','on');
stationaryCar = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[25 -5.5 0],'Yaw',-22);

passingCar = vehicle(scenario,'ClassID',1);
waypoints = [1 -1.5; 16.36 -2.5; 17.35 -2.765; ...
            23.83 -2.01; 24.9 -2.4; 50.5 -16.7];
speed = 15; % m/s
smoothTrajectory(passingCar,waypoints,speed);

ドライビング シナリオ シミュレーションを記録します。

rec = record(scenario);

追い越す側の自動車の、シミュレーションの開始時と終了時に記録された姿勢を比較します。

rec(1).ActorPoses(2)

ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [1 -1.5000 0]
           Velocity: [14.9816 0.7423 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: 2.8367
    AngularVelocity: [0 0 1.2537e-05]

rec(end).ActorPoses(2)

ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [50.4717 -16.6823 0]
           Velocity: [12.7171 -7.9546 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: -32.0261
    AngularVelocity: [0 0 -0.0099]

入力引数

scenario — ドライビング シナリオ

drivingScenario オブジェクト

ドライビング シナリオ。drivingScenario オブジェクトとして指定します。

出力引数

rec — シミュレーション中のアクターの状態の記録

構造体の M 行 1 列のベクトル

シミュレーション中のアクターの状態の記録。構造体の M 行 1 列のベクトルとして返されます。M はシミュレーションのタイム ステップの数です。各構造体はシミュレーションの 1 つのタイム ステップに対応します。

rec 構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド	説明	型
SimulationTime	各タイム ステップのシミュレーション時間	実数スカラー
ActorPoses	シナリオ座標でのアクターの姿勢	構造体 ActorPoses の N 行 1 列のベクトル。ここで N は車両を含むアクターの数です。

各構造体 ActorPoses には次のフィールドが含まれます。

フィールド	説明
ActorID	シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。
R2024b において: FrontAxlePosition	車両の前車軸の位置。[x y z] の形式の 3 要素行ベクトルとして指定します。単位はメートルです。 メモ このフィールドは、少なくとも 1 つの車両の前車軸の軌跡がドライビング シナリオに含まれていないと ActorPoses 構造体に含まれません。
Position	アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。
Velocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。
Roll	アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Pitch	アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Yaw	アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
AngularVelocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

これらの構造体フィールドの完全な定義については、関数 actor および vehicle を参照してください。

データ型: struct

バージョン履歴

R2017a で導入

R2024b: 出力構造体 ActorPoses に前車軸の位置の情報を格納

少なくとも 1 つの車両の前車軸の軌跡がドライビング シナリオに含まれている場合に、前車軸のステアリングが指定された車両について、出力構造体 rec の ActorPoses 構造体で前車軸の位置が [x y z] の形式で返されるようになりました。

参考

オブジェクト

• drivingScenario

関数

• restart | vehicle | actor | advance | actorPoses

トピック

• プログラムでのドライビング シナリオの作成