record
ドライビング シナリオを実行してアクターの状態を記録
説明
例
ドライビング シナリオからのアクターの姿勢の記録
2 車線道路で、1 台の自動車が、静止している自動車を追い越すドライビング シナリオを作成します。
scenario = drivingScenario; road(scenario,[0 0; 10 0; 53 -20],'lanes',lanespec(2)); plot(scenario,'Waypoints','on'); stationaryCar = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[25 -5.5 0],'Yaw',-22); passingCar = vehicle(scenario,'ClassID',1); waypoints = [1 -1.5; 16.36 -2.5; 17.35 -2.765; ... 23.83 -2.01; 24.9 -2.4; 50.5 -16.7]; speed = 15; % m/s smoothTrajectory(passingCar,waypoints,speed);
ドライビング シナリオ シミュレーションを記録します。
rec = record(scenario);
追い越す側の自動車の、シミュレーションの開始時と終了時に記録された姿勢を比較します。
rec(1).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
ActorID: 2
Position: [1 -1.5000 0]
Velocity: [14.9816 0.7423 0]
Roll: 0
Pitch: 0
Yaw: 2.8367
AngularVelocity: [0 0 1.2537e-05]
rec(end).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
ActorID: 2
Position: [50.4717 -16.6823 0]
Velocity: [12.7171 -7.9546 0]
Roll: 0
Pitch: 0
Yaw: -32.0261
AngularVelocity: [0 0 -0.0099]
入力引数
scenario
— ドライビング シナリオ
drivingScenario
オブジェクト
ドライビング シナリオ。drivingScenario
オブジェクトとして指定します。
出力引数
rec
— シミュレーション中のアクターの状態の記録
構造体の M 行 1 列のベクトル
シミュレーション中のアクターの状態の記録。構造体の M 行 1 列のベクトルとして返されます。M はシミュレーションのタイム ステップの数です。各構造体はシミュレーションの 1 つのタイム ステップに対応します。
rec
構造体には次のフィールドが含まれます。
フィールド | 説明 | 型 |
---|---|---|
SimulationTime | 各タイム ステップのシミュレーション時間 | 実数スカラー |
ActorPoses | シナリオ座標でのアクターの姿勢 | 構造体 ActorPoses の N 行 1 列のベクトル。ここで N は車両を含むアクターの数です。 |
各構造体 ActorPoses
には次のフィールドが含まれます。
フィールド | 説明 |
---|---|
ActorID | シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。 |
Position | アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。 |
Velocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。 |
Roll | アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Pitch | アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Yaw | アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
AngularVelocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。 |
これらの構造体フィールドの完全な定義については、関数 actor
および vehicle
を参照してください。
データ型: struct
バージョン履歴
R2017a で導入
MATLAB コマンド
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