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カメラのキャリブレーション

ピンホール カメラ モデルと魚眼カメラ モデルを使用して、単一カメラまたはステレオ カメラをキャリブレーションし、カメラの内部パラメーター、外部パラメーター、および歪みパラメーターを推定する

"カメラのキャリブレーション" は、キャリブレーション パターンを含むイメージを使用してカメラのパラメーターを推定する処理のことです。パラメーターには、カメラの内部パラメーター、歪み係数およびカメラの外部パラメーターがあります。これらのカメラ パラメーターは、イメージからのレンズ歪み効果の除去、平面オブジェクトの測定、複数のカメラからの 3 次元シーンの再構成およびその他のコンピューター ビジョン アプリケーションの実行に使用します。

カメラ キャリブレーター アプリと関数を使用して、単一カメラの内部パラメーター、外部パラメーター、およびレンズ歪みパラメーターを推定します。

ステレオ カメラ キャリブレーター アプリと関数を使用して、ステレオ カメラ ペアの両方のカメラのパラメーター、相対位置、方向を推定します。その後、カメラを使ってイメージから深度を復元します。また、1 番目のカメラを基準とした 2 番目のカメラの相対的な位置と方向も計算します。

Calibration patterns

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

すべて展開する

detectCheckerboardPointsイメージ内のチェッカーボード パターンの検出
generateCheckerboardPointsチェッカーボード コーナーの位置の生成
detectCircleGridPointsDetect circle grid pattern in images
generateCircleGridPointsGenerate circle grid point locations
vision.calibration.PatternDetectorInterface for defining custom planar pattern detectors

ピンホール カメラ

estimateCameraParameters単一カメラまたはステレオ カメラをキャリブレーションします。
estimateCameraProjectionEstimate camera projection matrix from world-to-image point correspondences

魚眼カメラ

estimateFisheyeParameters魚眼カメラのキャリブレーション

ステレオ カメラ

estimateStereoBaselineEstimate baseline of stereo camera

単一カメラ

cameraParametersカメラ パラメーターを格納するオブジェクト
cameraIntrinsics内部カメラ パラメーターを格納するオブジェクト
cameraProjectionCamera projection matrix

魚眼カメラ

fisheyeIntrinsicsObject for storing intrinsic fisheye camera parameters
fisheyeParametersObject for storing fisheye camera parameters

ステレオ カメラ

stereoParametersステレオ カメラ システムのパラメーターを格納するオブジェクト

誤差メトリクス

cameraCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera parameters
stereoCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated stereo parameters
extrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera extrinsics and distortion coefficients
intrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera intrinsics and distortion coefficients
fisheyeCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated fisheye camera parameters
fisheyeIntrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated fisheye camera intrinsics

ピンホール カメラ

undistortImageイメージのレンズ歪みの修正
undistortPointsレンズ歪みの点座標の修正

魚眼カメラ

undistortFisheyeImage魚眼イメージのレンズ歪みの修正
undistortFisheyePointsCorrect point coordinates for fisheye lens distortion
pcshow3 次元点群のプロット
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
showExtrinsicsVisualize extrinsic camera parameters
showReprojectionErrorsVisualize calibration errors
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
estimateExtrinsicsCalculate location of calibrated camera
extr2poseConvert extrinsics to camera pose
pose2extrConvert camera pose to extrinsics
estrelposeCalculate relative rotation and translation between camera poses
rotmat2vec3dConvert 3-D rotation matrix to rotation vector
rotvec2mat3dConvert 3-D rotation vector to rotation matrix
cameraIntrinsicsToOpenCVConvert camera intrinsic parameters from MATLAB to OpenCV
cameraIntrinsicsFromOpenCVConvert camera intrinsic parameters from OpenCV to MATLAB
stereoParametersToOpenCVConvert stereo camera parameters from MATLAB to OpenCV
stereoParametersFromOpenCVConvert stereo camera parameters from OpenCV to MATLAB

トピック