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structure from motion

複数のビューからの 3 次元再構成

structure from motion (SfM) は、一連の 2 次元イメージから 3 次元シーンの構造を推定するプロセスです。

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

すべて展開する

bundleAdjustmentカメラの姿勢および 3 次元の座標点の調整
cameraMatrixカメラ射影行列
cameraPoseToExtrinsicsConvert camera pose to extrinsics
epipolarLineステレオ イメージのエピポーラ線を計算
estimateCameraParameters単一カメラまたはステレオ カメラをキャリブレーションします。
estimateEssentialMatrixイメージのペア内の対応する点から基本行列を推定
estimateFundamentalMatrixステレオ イメージ内の対応する点から基礎行列を推定
estimateWorldCameraPose3 次元から 2 次元への対応関係からカメラの姿勢を推定
extrinsicsキャリブレートされたカメラの位置を計算
extrinsicsToCameraPoseConvert extrinsics to camera pose
isEpipoleInImageDetermine whether image contains epipole
lineToBorderPointsIntersection points of lines in image and image border
relativeCameraPoseカメラの姿勢間の相対的な回転と並進を計算
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
triangulateMultiview3-D locations of undistorted points matched across multiple images
undistortImageイメージのレンズ歪みの修正
undistortPointsCorrect point coordinates for lens distortion
cameraParametersカメラ パラメーターを格納するオブジェクト
pointTrackObject for storing matching points from multiple views
viewSetObject for managing data for structure-from-motion and visual odometry
detectBRISKFeaturesBRISK 特徴を検出して BRISKPoints オブジェクトを返す
detectFASTFeaturesFAST アルゴリズムを使用してコーナーを検出し cornerPoints オブジェクトを返す
detectHarrisFeaturesHarris-Stephens アルゴリズムを使用してコーナーを検出し cornerPoints オブジェクトを返す
detectMinEigenFeatures最小固有値アルゴリズムを使用してコーナーを検出し、cornerPoints オブジェクトを返します。
detectMSERFeaturesMSER 特徴を検出して MSERRegions オブジェクトを返す
detectSURFFeaturesSURF 特徴を検出して SURFPoints オブジェクトを返す
extractFeatures関心点記述子の抽出
extractHOGFeaturesExtract histogram of oriented gradients (HOG) features
matchFeaturesマッチする特徴の検出
vision.PointTrackerKanade-Lucas-Tomasi (KLT) アルゴリズムを使用したビデオ内の点の追跡
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
pcshow3 次元点群のプロット
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
showMatchedFeatures対応する特徴点を表示
showReprojectionErrorsVisualize calibration errors
rotationMatrixToVector3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換
rotationVectorToMatrix3 次元回転ベクトルから回転行列への変換

トピック

structure from motion

2 次元のイメージ シーケンスから 3 次元構造を推定する

座標系

ピクセル インデックス、空間座標および 3 次元座標系の指定

局所特徴の検出と抽出

局所特徴の検出と抽出の利点と用途の学習

特徴点のタイプ

いくつかの種類の特徴の点オブジェクトを返したり受け入れたりする関数の選択

単一カメラ キャリブレーター アプリ

カメラの内部パラメーター、外部パラメーターおよびレンズ歪みパラメーターを推定します。

ステレオ カメラ キャリブレーター アプリ

ステレオ カメラのキャリブレーションを行います。キャリブレーション済みのカメラはイメージの深度の復元に使用できます。

注目の例