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structure from motion

複数のビューからの 3 次元再構成

structure from motion (SfM) は、一連の 2 次元イメージから 3 次元シーンの構造を推定するプロセスです。詳細については、MATLAB での Visual SLAM の実装を参照してください。

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

すべて展開する

detectBRISKFeaturesBRISK 特徴を検出して BRISKPoints オブジェクトを返す
detectFASTFeaturesFAST アルゴリズムを使用してコーナーを検出し cornerPoints オブジェクトを返す
detectHarrisFeaturesHarris-Stephens アルゴリズムを使用してコーナーを検出し cornerPoints オブジェクトを返す
detectMinEigenFeatures最小固有値アルゴリズムを使用してコーナーを検出し、cornerPoints オブジェクトを返します。
detectMSERFeaturesMSER 特徴を検出して MSERRegions オブジェクトを返す
detectSIFTFeaturesDetect scale invariant feature transform (SIFT) features and return SIFTPoints object
detectSURFFeaturesSURF 特徴を検出して SURFPoints オブジェクトを返す
extractFeatures関心点記述子の抽出
matchFeaturesマッチする特徴の検出
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius
vision.PointTrackerKanade-Lucas-Tomasi (KLT) アルゴリズムを使用したビデオ内の点の追跡

イメージとカメラ データの保存

imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences
cameraIntrinsics 内部カメラ パラメーターを格納するオブジェクト
rigid3d3 次元剛体幾何学的変換
affine3d 3 次元アフィン幾何学的変換

カメラの姿勢の推定

estimateEssentialMatrixイメージのペア内の対応する点から基本行列を推定
estimateFundamentalMatrixステレオ イメージ内の対応する点から基礎行列を推定
estimateWorldCameraPose3 次元から 2 次元への対応関係からカメラの姿勢を推定
relativeCameraPoseカメラの姿勢間の相対的な回転と並進を計算

イメージ ポイントの三角形分割

pointTrackObject for storing matching points from multiple views
findTracksFind matched points across multiple views
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
triangulateMultiview3-D locations of world points matched across multiple images

カメラの姿勢と 3 次元点の最適化

bundleAdjustment3 次元の点とカメラの姿勢のコレクションの調整
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
pcshow3 次元点群のプロット
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
showMatchedFeatures対応する特徴点を表示
rotationMatrixToVector3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換
rotationVectorToMatrix3 次元回転ベクトルから回転行列への変換

トピック

カメラ キャリブレーション用アプリ

ビジュアル オドメトリ

基礎