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前処理

3 次元点群のダウンサンプリング、フィルター処理、変換、配置、ブロック処理、整理、特徴抽出

LiDAR センサーは、周囲の環境の 3 次元スキャンを "点群" と呼ばれる空間内の点の集合として生成します。点群は正確かつロバストであり、ロボティクスへの応用に役立ちますが、生の点群データは大きく、高密度のノイズを含み、分散して分布しています。Lidar Toolbox™ には、点群をより適切に格納して使用できるようにするための前処理の機能があります。

  • Lidar Toolbox には、点群のダウンサンプリング、フィルター処理、変換、配置、ブロック処理、整理、特徴抽出などの予備処理を行うアルゴリズムがあります。これらのアルゴリズムにより、データの品質と正確性が向上し、高度なワークフローを高速化して結果を改善できます。

  • 点群データが大きすぎて一度に処理できない場合は、関数 blockedPointCloud を使用して点群を小さいブロックに分けて処理できます。

  • オブジェクト検出やセグメンテーションなど、オーガナイズド点群を必要とする高度なワークフロー用に、関数 pcorganize を使用してアンオーガナイズド点群をオーガナイズド形式に変換できます。オーガナイズド点群とアンオーガナイズド点群の区別の詳細については、オーガナイズド点群とアンオーガナイズド点群とはを参照してください。

  • Lidar Toolbox には、点群データから表面メッシュ、数値標高モデル (DEM)、および 2 次元スキャンを生成する関数が含まれています。surfaceMesh オブジェクトを使用することにより、表面メッシュ データの作成と処理を行うこともできます。Lidar Toolbox には、表面メッシュの読み取り、書き込み、可視化を行う関数があります。

点群データの可視化、解析、前処理は、LiDAR ビューアー アプリを使用して対話的に行うこともできます。

アプリ

LiDAR ビューアーLiDAR データの可視化と解析 (R2021b 以降)
LiDAR レジストレーション アナライザーAnalyze results of lidar point cloud registration (R2024a 以降)

関数

すべて展開する

pcdownsample3 次元点群のダウンサンプリング
pcmedian3 次元点群データのメディアン フィルター処理 (R2020b 以降)
pcdenoise3 次元点群からのノイズの除去
findPointsInCylinderFind points within a cylindrical region in a point cloud (R2023a 以降)
removeInvalidPoints点群から無効な点を削除
removeHiddenPointsRemove hidden points from point cloud (R2023a 以降)
pcalignAlign array of point clouds (R2020b 以降)
pccat3 次元点群配列の連結 (R2020b 以降)
pcnormals点群の法線の推定
pctransform3 次元点群の変換
undistortEgoMotionUndistort point cloud affected by ego motion (R2023a 以降)
blockedPointCloudPoint cloud made from discrete blocks (R2022a 以降)
blockedPointCloudDatastoreDatastore for use with blocks from blockedPointCloud objects (R2022a 以降)
pcorganize3 次元点群をオーガナイズド点群に変換 (R2021b 以降)
findNearestNeighbors点群内の点の最近傍を検出
findNeighborsInRadius点群内の点の半径内にある近傍の検索
findPointsInROI点群の関心領域内の点を検出
extractEigenFeatures点群セグメントから固有値ベースの特徴を抽出 (R2021a 以降)
extractFPFHFeatures点群から高速点特徴ヒストグラム (FPFH) 記述子を抽出 (R2020b 以降)
detectISSFeaturesDetect ISS feature points in point cloud (R2022a 以降)
detectLOAMFeaturesDetect LOAM feature points from 3-D lidar data (R2022a 以降)
detectRectangularPlanePoints点群から指定した寸法の四角形平面を検出 (R2020b 以降)
detectRoadAnglesDetect road angles in point cloud (R2022b 以降)
pcregisterloamRegister two point clouds using LOAM algorithm (R2022a 以降)
pcregisterfgrRegister two point clouds using FGR algorithm (R2022b 以降)
pcregistericpICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群のレジストレーション
pcregistercpdRegister two point clouds using CPD algorithm
pcregistercorrRegister two point clouds using phase correlation (R2020b 以降)
pcregisterndtRegister two point clouds using NDT algorithm
pc2dem点群データの数値標高モデル (DEM) の作成 (R2021b 以降)
pc2scanConvert 3-D point cloud into 2-D lidar scan (R2022a 以降)
pc2surfacemesh3 次元点群からの表面メッシュの作成 (R2022b 以降)
surfaceMesh表面メッシュの作成 (R2022b 以降)
pc2surfacemesh3 次元点群からの表面メッシュの作成 (R2022b 以降)
readSurfaceMesh標準メッシュ ファイル形式から 3 次元表面メッシュ データを読み取る (R2022b 以降)
writeSurfaceMesh表面メッシュを標準メッシュ ファイル形式に書き込む (R2022b 以降)
surfaceMeshShowDisplay surface mesh (R2022b 以降)
smoothSurfaceMeshSmooth surface mesh (R2023a 以降)
clusterConnectedFacesCluster connected faces (R2023a 以降)
lidarParametersLiDAR センサーのパラメーター (R2021b 以降)
lidarPointAttributesObject for storing lidar point attributes (R2022a 以降)

トピック