LiDAR レジストレーション アナライザー

LiDAR 点群のレジストレーション結果の解析

R2024a 以降

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説明

LiDAR レジストレーション アナライザー アプリを使用すると、対話的に点群のレジストレーションを行い、さまざまなレジストレーション手法の使用結果を比較できます。このアプリでは、対話的に次ができます。

  • 点群のレジストレーションを行う

  • 点群の配置を可視化する

  • 点群の前処理手法を適用して、レジストレーションの速度と精度を最適化する

  • レジストレーションおよび前処理のパラメーターを調整する

  • レジストレーションを試行する前に、元の点群と前処理済みの点群を表示して、点群の前処理の効果をプレビューする

このアプリの詳細については、Get Started with the Lidar Registration Analyzer Appを参照してください。

Lidar Registration Analyzer App

LiDAR レジストレーション アナライザー アプリを開く

  • MATLAB® ツールストリップ: [アプリ] タブの [イメージ処理とコンピューター ビジョン] の下にあるアプリ アイコン Lidar Registration Analyzer app icon をクリックします。

  • MATLAB コマンド プロンプト: 「lidarRegistrationAnalyzer」と入力します。

プログラムでの使用

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lidarRegistrationAnalyzer は、アプリの新しいセッションを開きます。これにより、点群のレジストレーションができます。

ヒント

  • 点群のレジストレーションを行うために、前処理手順を含める必要はありません。前処理手順を適用する前に点群のレジストレーションを行うと、良好な初期評価が得られることがあります。前処理手法の使用の詳細については、Add Preprocessing Steps for Point Cloud Registrationを参照してください。

アルゴリズム

LiDAR レジストレーション アナライザー アプリには、点群を配置するためのさまざまなレジストレーション手法が用意されています。次の表は、それらの手法をまとめています。

手法説明反復アンオーガナイズド点群のサポート初期変換に依存特徴ベース
反復最近接点 (ICP)複数の点について、点と点、点と面、面と面の距離が最小になるように点群を配置します。✓✓✓X
正規分布変換 (NDT)各ボクセルで正規分布を使用して、点群を最良に配置する変換を求めます。✓✓✓X
LiDAR のオドメトリと地図作成 (LOAM)特徴ベースの手法であり、2 つの点群について端点と表面の点の検出と対応付けを行ってから、対応する点の距離が最小になるように点群を配置します。✓X✓✓
高速グローバル レジストレーション (FGR)グローバルなレジストレーション方法。初期変換がなく、初期の位置ずれが大きく影響する場合に推奨されます。高速点特徴ヒストグラム (FPFH) の特徴に基づきます。✓✓X✓
位相相関LiDAR センサーを水平方向に取り付け、変換が X-Y 平面の並進と Z 軸回りの回転で記述できる平面上を移動する地上ビークルに推奨されます。X✓XX
コヒーレント点ドリフト (CPD)計算量の多い手法であり、約 10,000 点以下の小さい点群、または大幅にダウンサンプリングした大規模点群に推奨されます。 ✓✓XX

バージョン履歴

R2024a で導入

参考

アプリ

関数

オブジェクト

トピック