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LiDAR ラベラー

LiDAR 点群のグラウンド トゥルース データへのラベル付け

R2020b 以降

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説明

LiDAR ラベラー アプリでは、点群または点群シーケンスのオブジェクトにラベルを付けることができます。アプリは PLY、PCAP、LAS、LAZ、ROS、PCD、および E57 ファイルから点群データを読み取ります。このアプリを使用して、以下を行うことができます。

  • 直方体関心領域 (ROI)、ライン、ボクセル ROI ラベル、およびシーン ラベルを定義する。それらを使用して、グラウンド トゥルース データに対話的にラベルを付ける。

  • ラベルの属性を定義し、それらを使用してラベルに関する詳細を提供する。

  • クラスタリング、地面セグメンテーション、自動ラベル付け、および追跡の組み込みアルゴリズムを使用する。

  • ラベルの定義、点群データ、およびグラウンド トゥルース データを後で使用するためにセッション ファイルに保存する。

  • [投影ビュー] オプションを使用して、上面ビュー、正面ビュー、側面ビューで同時にラベルを表示する。

  • [カメラ ビュー] オプションを使用して、点群データのカスタム ビューを作成して再利用する。

  • [自動揃え] オプションを使用して、クラスターに最も適合するように直方体を回転させて当てはめる。

  • lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer クラスを使用して、アプリを外部の可視化ツールや分析ツールと同期する。

  • 自動ラベル付けのカスタム自動化アルゴリズムを作成、インポート、使用する。

  • 表示概要でラベル自動化アルゴリズムのパフォーマンスを評価する。

  • ラベルが付けられたグラウンド トゥルースをgroundTruthLidarオブジェクトとしてエクスポートする。このオブジェクトは、システムの検証やオブジェクト検出器の学習に使用できます。

このアプリの詳細については、LiDAR ラベラー入門を参照してください。

Lidar Labeler App

LiDAR ラベラー アプリを開く

  • MATLAB® ツールストリップ:[アプリ] タブの [イメージ処理とコンピューター ビジョン] の下にあるアプリ アイコンをクリックします。

  • MATLAB コマンド プロンプト:「lidarLabeler」と入力します。

例

プログラムでの使用

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lidarLabeler は、アプリの新しいセッションを開きます。これにより、点群のグラウンド トゥルース データにラベルを付けることができます。

lidarLabeler(velodyneLidarFileName,deviceModel,calibrationFile) はアプリを開いて、velodyneLidarFileName を読み込みます。

lidarLabeler(ptCloudSeqFolder) はアプリを開いて、フォルダー ptCloudSeqFolder から点群シーケンスを読み込みます。ここで、ptCloudSeqFolder は点群ファイルが含まれているフォルダーを指定する string スカラーまたは文字ベクトルです。点群ファイルの拡張子は pcformats でサポートされているものでなければならず、点群ファイルは関数 dir で返された順序で読み込まれます。

lidarLabeler(lasSeqFolder) はアプリを開いて、フォルダー lasSeqFolder から LAS シーケンスを読み込みます。ここで、lasSeqFolder は LAS ファイルが含まれているフォルダーを指定する string スカラーまたは文字ベクトルです。LAS ファイルの拡張子は lasformats でサポートされているものでなければならず、LAS ファイルは関数 dir で返された順序で読み込まれます。

lidarLabeler(___,'SyncImageViewerTargetHandle',syncImageViewer) はアプリを開いて、次の両方のコンポーネントを読み込みます。

  • これまでの構文の任意の入力引数の組み合わせを使用して指定された点群信号。

  • 指定した点群信号と時間同期された外部のビデオまたはイメージ シーケンス表示ツール。

syncImageViewer 入力は、外部ツールを実装している lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer クラスのハンドルです。

たとえば、次のコードは、点群信号および同期されたビデオ可視化ツールを使用してアプリを開きます。

sourceName = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc', ...
                      'HDL64','pointCloud');
lidarLabeler(sourceName,'SyncImageViewerTargetHandle',@SyncImageDisplay)

lidarLabeler(sessionFile) はアプリを開いて、保存されたアプリ セッション sessionFile を読み込みます。sessionFile 入力には MAT ファイルのパスとファイル名が含まれます。sessionFile が指す MAT ファイルには保存されたセッションが含まれます。

lidarLabeler(gTruth) はアプリを開いて、groundTruth オブジェクトを読み込みます。

制限

  • ラベルでは、サブラベルはサポートされていません。

  • [ラベルの概要] ウィンドウでは、サブラベルはサポートされていません。

詳細

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ヒント

  • 点群データに対応するイメージを表示するためのツールを作成するには、lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer クラスを使用します。

  • 地面を除去すると、作成したオブジェクト ラベルがはっきり見えるようになります。

  • 直方体を描画した後に編集するには、回転、並進、拡張、縮小のオプションを使用します。

  • 現在の角度と方向からデータのビューを保存するには、[カメラ ビュー] オプションを使用します。

  • 新しいラベルでグラウンド トゥルースにラベルを付け直す必要がないように、グラウンド トゥルースへのマーク付けを開始する前に使用するラベル付けスキームを整理します。

  • 同じタイプの信号間でラベルをコピーして貼り付けることができます。

バージョン履歴

R2020b で導入

参考

アプリ

オブジェクト

クラス