pcorganize
説明
は、センサー パラメーター ptCloudOut
= pcorganize(ptCloudIn
,params
)params
を使用して、3 次元点群 ptCloudIn
をオーガナイズド点群 ptCloutOut
に変換します。
例
HDL-64E のアンオーガナイズド点群のオーガナイズド点群への変換
点群データをワークスペースに読み込みます。
fileName = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata","lcc","HDL64", ... "pointCloud","0001.pcd"); ptCloudUnorg = pcread(fileName);
LiDAR センサーの水平分解能を指定します。
horizontalResolution = 1024;
指定した horizontalResolution
とスイープ開始角度 10 度をもつ HDL64E
センサーを表す lidarParameters
オブジェクトを作成します。
params = lidarParameters('HDL64E',horizontalResolution,SweepStartAngle=10);
アンオーガナイズド点群をオーガナイズド点群に変換します。
ptCloudOrg = pcorganize(ptCloudUnorg,params);
入力点群の次元を表示します。
size(ptCloudUnorg.Location)
ans = 1×2
37879 3
変換後の点群のサイズを表示します。pointCloud
オブジェクトには、オーガナイズド点群は "M" 行 "N" 列の配列として格納され、アンオーガナイズド点群は "M" 行 3 列の行列として格納されます。
size(ptCloudOrg.Location)
ans = 1×3
64 1024 3
入力引数
ptCloudIn
— 入力点群データ
pointCloud
オブジェクト
入力点群データ。pointCloud
オブジェクトとして指定します。
params
— LiDAR センサーのパラメーター
lidarParameters
オブジェクト
LiDAR センサーのパラメーター。lidarParameters
オブジェクトとして指定します。LiDAR センサーのパラメーターの詳細については、LiDAR センサーのパラメーターを参照してください。
出力引数
ptCloudOut
— オーガナイズド点群データ
pointCloud
オブジェクト
オーガナイズド点群データ。pointCloud
オブジェクトとして返されます。
メモ
センサー キャリブレーションまたは精度の誤差により、関数の出力が入力点群のオーガナイズド構造と正確に一致しないことがあり、出力点群の有効な点の数が少なくなる場合があります。
拡張機能
C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
バージョン履歴
R2021b で導入
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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