lidarParameters

LiDAR センサーのパラメーター

R2021b 以降

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説明

lidarParameters オブジェクトは、LiDAR センサーのパラメーターを格納します。関数 pcorganize を使用してアンオーガナイズド点群からオーガナイズド点群に変換するには、これらのセンサー パラメーターを指定する必要があります。詳細については、LiDAR センサーのパラメーターを参照してください。

作成

構文

params = lidarParameters(sensorName,horizontalResolution)
params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV,horizontalResolution)
params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution)
params = lidarParameters(___,Name=Value)

説明

params = lidarParameters(sensorName,horizontalResolution) は、指定したセンサー sensorName のセンサー パラメーターを lidarParameters オブジェクトとして返します。horizontalResolution は HorizontalResolution プロパティを指定します。この構文を使用して、サポートされているセンサーのパラメーターを読み込みます。サポートされているセンサーを参照してください。

例

params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV,horizontalResolution) は、一様ビーム構成の LiDAR センサーのパラメーターを格納します。verticalResolution、verticalFoV、および horizontalResolution 引数は、それぞれ VerticalResolution、VerticalFoV、および HorizontalResolution プロパティを設定します。

例

params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution) は、勾配ビーム構成の LiDAR センサーのパラメーターを格納します。verticalBeamAngles および horizontalResolution 引数は、それぞれ VerticalBeamAngles および HorizontalResolution プロパティを設定します。

例

params = lidarParameters(___,Name=Value) は、前述した構文の入力引数の任意の組み合わせに加え、1 つ以上の名前と値の引数を使用してプロパティを指定します。たとえば、lidarParameters("HDL32E",horizontalResolution,SweepStartAngle=180) はセンサー スイープの開始角度を 180 度に指定します。

入力引数

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サポートされているセンサーの名前。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。この引数を使用して、サポートされているセンサーのパラメーターを読み込みます。サポートされているセンサーを参照してください。

水平方向のチャネル数。正の整数として指定します。典型的な値としては 512 と 1024 があります。

垂直方向のチャネル数。正の整数として指定します。典型的な値としては 32 と 64 があります。

LiDAR センサーの垂直方向の視野。2 要素ベクトルとして指定します。

各垂直チャネルの角度位置。N 要素ベクトル (度) として指定します。N はセンサーの verticalResolution です。

プロパティ

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この プロパティ は読み取り専用です。

水平方向のチャネル数。正の整数として格納されます。

垂直方向のチャネル数。正の整数として格納されます。

LiDAR センサーの垂直方向の視野。2 要素ベクトル (度) として格納されます。

各垂直チャネルの角度位置。N 要素ベクトル (度) として格納されます。N はセンサーの VerticalResolution です。

この プロパティ は読み取り専用です。

LiDAR センサーの水平方向の視野。正のスカラー (度) として格納されます。

メモ

この値は、オブジェクトの作成時に名前と値の引数として指定できます。たとえば、lidarParameters("HDL32E",horizontalResolution,HorizontalFoV=180) はセンサーによりカバーされる水平方向の視野を 180 度に指定します。それ以外の場合は、この関数は既定値 360 度を使用します。

LiDAR センサーの水平角度分解能。正のスカラー (度) として格納されます。

各水平チャネルの角度位置。M 要素ベクトル (度) として格納されます。M はセンサーの HorizontalResolution です。

LiDAR センサー スイープの開始角度。非負のスカラー (度) として格納されます。この値は 360 度より小さくなければなりません。

SweepStartAngle の標準的な値は次のとおりです。

  • Velodyne LiDAR センサーの場合、標準的な値は 90 度です。

  • Ouster® センサーの場合、標準的な値は次のとおりです。

    • 点群がセンサー座標系にあり、センサーの中心を原点とする場合、0 度。

    • 点群がセンサー座標系にあり、センサーの底面を原点とする場合、180 度。

メモ

この値は、オブジェクトの作成時に名前と値の引数として指定できます。たとえば、lidarParameters("HDL32E",horizontalResolution,SweepStartAngle=180) はセンサー スイープの開始角度を 180 度に指定します。それ以外の場合は、この関数は既定値 0 を使用します。

センサーの回転方向。logical 1 (true) または 0 として指定します。logical 1 は時計回りの回転を示し、logical 0 は反時計回りの回転を示します。

ほとんどのセンサーは、通常、時計回りに回転します。

メモ

この値は、オブジェクトの作成時に名前と値の引数として指定できます。たとえば、lidarParameters("HDL32E",horizontalResolution,RotateClockwise=0) は反時計回りのセンサー回転を指定します。それ以外の場合は、この関数は既定値 1 または時計回りの回転を使用します。

例

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点群データをワークスペースに読み込みます。

fileName = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata","lcc","HDL64", ...
                   "pointCloud","0001.pcd");
ptCloudUnorg = pcread(fileName);

LiDAR センサーの水平分解能を指定します。

horizontalResolution = 1024;

指定した horizontalResolution とスイープ開始角度 10 度をもつ HDL64E センサーを表す lidarParameters オブジェクトを作成します。 

params = lidarParameters('HDL64E',horizontalResolution,SweepStartAngle=10);

アンオーガナイズド点群をオーガナイズド点群に変換します。

ptCloudOrg = pcorganize(ptCloudUnorg,params);

入力点群の次元を表示します。

size(ptCloudUnorg.Location)
ans = 1×2

       37879           3

変換後の点群のサイズを表示します。pointCloud オブジェクトには、オーガナイズド点群は "M"×"N"×3 の配列として格納され、アンオーガナイズド点群は "M" 行 3 列の行列として格納されます。

size(ptCloudOrg.Location)
ans = 1×3

          64        1024           3
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LiDAR センサーのパラメーターを定義します。

verticalFoV = [2 -24.69];
verticalResolution = 32;
horizontalResolution = 512;

lidarParmaters オブジェクトを定義します。

params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV,...
                         horizontalResolution)
params = 
  lidarParameters with properties:

       HorizontalResolution: 512
         VerticalResolution: 32
                VerticalFoV: [2 -24.6900]
         VerticalBeamAngles: [2 1.1390 0.2781 -0.5829 -1.4439 -2.3048 -3.1658 -4.0268 -4.8877 -5.7487 -6.6097 -7.4706 -8.3316 -9.1926 -10.0535 -10.9145 -11.7755 -12.6365 -13.4974 -14.3584 -15.2194 -16.0803 -16.9413 -17.8023 -18.6632 … ] (1×32 double)
              HorizontalFoV: 360
    HorizontalAngResolution: 0.7031
       HorizontalBeamAngles: [0 0.7031 1.4062 2.1094 2.8125 3.5156 4.2188 4.9219 5.6250 6.3281 7.0312 7.7344 8.4375 9.1406 9.8438 10.5469 11.2500 11.9531 12.6562 13.3594 14.0625 14.7656 15.4688 16.1719 16.8750 17.5781 18.2812 18.9844 … ] (1×512 double)
            SweepStartAngle: 0
            RotateClockwise: 1
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センサーの垂直ビームの角度を定義します。ビームの角度を確認するには、センサーのデータ ハンドブックを参照してください。ビーム構成の詳細については、LiDAR センサーのパラメーターを参照してください。

verticalBeamAngles = [15.0000 3.0000 1.5000 0.8333 0.1667 -0.5000 ...
                       -1.1667 -1.8333 -2.5000 -3.1667 -3.8333 -4.5000 ...
                       -5.1667 -5.8333 -9.0000 -13.0000];

センサーの水平分解能を定義します。

horizontalResolution = 512;

lidarParmaters オブジェクトを定義します。

params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution)
params = 
  lidarParameters with properties:

       HorizontalResolution: 512
         VerticalResolution: 16
                VerticalFoV: [15 -13]
         VerticalBeamAngles: [15 3 1.5000 0.8333 0.1667 -0.5000 -1.1667 -1.8333 -2.5000 -3.1667 -3.8333 -4.5000 -5.1667 -5.8333 -9 -13]
              HorizontalFoV: 360
    HorizontalAngResolution: 0.7031
       HorizontalBeamAngles: [0 0.7031 1.4062 2.1094 2.8125 3.5156 4.2188 4.9219 5.6250 6.3281 7.0312 7.7344 8.4375 9.1406 9.8438 10.5469 11.2500 11.9531 12.6562 13.3594 14.0625 14.7656 15.4688 16.1719 16.8750 17.5781 18.2812 18.9844 … ] (1×512 double)
            SweepStartAngle: 0
            RotateClockwise: 1

拡張機能

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C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2021b で導入

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参考

トピック