I/O

LiDAR データの読み取り、書き込み、可視化

LiDAR センサーによって生成される生データは LiDAR リーダーで処理します。業界にはさまざまな LiDAR センサーがあり、センサーごとに異なる形式で LiDAR データが生成されます。現在、Lidar Toolbox™ では、PLY、Velodyne^® PCAP、PCD、LAS、LAZ、Ibeo、Ouster^®、および Hesai^® PCAP センサー形式のデータの読み取りをサポートしています。

Velodyne センサーと Ouster センサーからのデータはストリーミングも可能です。詳細については、以下を参照してください。

Lidar Toolbox では、PLY、PCD、LAS、および LAZ センサー形式への書き込みをサポートしています。

関数

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点群の読み取り

`lasFileReader`	LAS または LAZ ファイルリーダー (R2020b 以降)
`velodyneFileReader`	Read point cloud data from Velodyne PCAP file
`ousterFileReader`	Read point cloud data from Ouster PCAP file (R2022a 以降)
`hesaiFileReader`	Hesai PCAP ファイルからの点群データの読み取り (R2022a 以降)
`e57FileReader`	E57 ファイルからの点群データの読み取り (R2023a 以降)
`ibeoLidarReader`	Ibeo data container (IDC) file reader (R2020b 以降)
`pcread`	PLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り

点群の書き込み

`lasFileWriter`	LAS または LAZ ファイルライター (R2022a 以降)
`pcwrite`	PLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み

可視化と格納

`pcshow`	3 次元点群のプロット
`pcshowpair`	Visualize difference between two point clouds
`pcplayer`	ストリーミング 3 次元点群データの可視化
`pointCloud`	3 次元点群を格納するオブジェクト

センサーモデル

`rangeSensor`	Simulate range-bearing sensor readings (R2020b 以降)
`lidarSensor`	Simulate lidar sensor readings (R2022a 以降)

ブロック

Lidar Sensor

Generate lidar point cloud data for a scene (R2023a 以降)

トピック

LiDAR の概要
LiDAR の概念および用途のおおまかな概要。
Coordinate Systems in Lidar Toolbox
Overview of coordinate systems in Lidar Toolbox.
オーガナイズド点群とアンオーガナイズド点群とは
アンオーガナイズド点群およびオーガナイズド点群の定義と前者を後者に変換する方法。
Add Lidar Sensor Model with Simulated Weather Effects to RoadRunner Scenario
Integrate a lidar sensor model into RoadRunner Scenario, generate lidar point cloud data in foggy weather conditions, and export lidar sensor simulation data to a rosbag file. (R2024a 以降)

注目の例

Publish and Receive Point Cloud ROS Messages

Work with point cloud ROS messages and deploy them as a ROS node using MATLAB®.

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LAZ ファイルからの点群データの読み取り

この例では、LAS/LAZ ファイルから点群データを読み取って可視化する方法を示します。

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rosbag ファイルからの LiDAR とカメラのデータの読み取り

この例では、rosbag ファイルからイメージと点群のデータを読み取って保存する方法を示します。また、この例では LiDAR カメラキャリブレーション用にデータを準備する方法も示します。

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LiDAR 点群データの読み取り、処理、書き込み

この例では、点群をワークスペースに読み取り、目的の点集合を選択して、選択された点を点群ファイルの形式に書き込む方法を示します。

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Export Point Cloud Segmentations to KML Files

Export segmented point cloud data to a Keyhole Markup Language (KML) files and read and visualize the KML data using different tools.

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Generate Lidar Point Cloud Data for Driving Scenario with Multiple Actors

Generate lidar point cloud data for a driving scene with roads, pedestrians, and vehicles created using a drivingScenario (Automated Driving Toolbox) object.

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