hesaiFileReader

Hesai PCAP ファイルからの点群データの読み取り

R2022a 以降

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説明

hesaiFileReader オブジェクトは、Hesai® パケット キャプチャ (PCAP) ファイルから点群データを読み取ります。

作成

構文

hesaiReader = hesaiFileReader(fileName,deviceModel)
hesaiReader = hesaiFileReader(___,Name=Value)

説明

hesaiReader = hesaiFileReader(fileName,deviceModel) は、Hesai PCAP ファイルから点群データを読み取る hesaiFileReader オブジェクトを作成します。PCAP ファイル fileName とデバイス モデル deviceModel を指定します。入力に応じて FileName プロパティと DeviceModel プロパティがそれぞれ設定されます。このリーダーでサポートされるデバイス モデルは、Pandar128E3X、Pandar64、PandarQT、および PandarXT32 です。

例

hesaiReader = hesaiFileReader(___,Name=Value) は、1 つ以上の名前と値の引数を使用して CalibrationFile プロパティと SkipPartialFrames プロパティを指定します。たとえば、hesaiFileReader(fileName,deviceModel,SkipPartialFrames=0) は、不完全なフレームをスキップしない Hesai ファイル リーダーを作成します。

プロパティ

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この プロパティ は読み取り専用です。

Hesai PCAP ファイルの名前。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。

この プロパティ は読み取り専用です。

Hesai デバイス モデルの名前。"Pandar128E3X"、"Pandar64"、"PandarQT"、または "PandarXT32" として指定します。

メモ

正しいデバイス モデルを指定しないと、フレームが返されないか、キャリブレーションが不適切な点群が返されます。

この プロパティ は読み取り専用です。

Hesai キャリブレーション CSV ファイルの名前。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。このキャリブレーション ファイルはいずれのセンサーにも付属しています。

このプロパティを設定するには、オブジェクトの作成時に指定する必要があります。

例: CalibrationFile='CalibrationFileName' は、Hesai キャリブレーション CSV ファイルを指定します。

この プロパティ は読み取り専用です。

不完全なフレームの処理。logical 1 (true) または 0 (false) として指定します。不完全なフレームとは、水平方向の視野が PCAP ファイル内のすべてのフレームの水平方向の視野の平均に満たないフレームと定義されます。そのようなフレームをスキップするには、このプロパティを true として指定します。それ以外の場合は、false として指定します。

このプロパティを設定するには、オブジェクトの作成時に指定する必要があります。

例: SkipPartialFrames=true は、PCAP ファイル内の不完全なフレームをスキップします。

この プロパティ は読み取り専用です。

Hesai PCAP ファイルのリターン モード。文字ベクトルとして指定します。

この プロパティ は読み取り専用です。

ファイル内の点群フレームの合計数。正の整数として指定します。

この プロパティ は読み取り専用です。

ファイルの合計持続時間。秒単位の duration スカラーとして指定します。

この プロパティ は読み取り専用です。

点群の最初の読み取り時間。秒単位の duration スカラーとして指定します。

Hesai センサーは、最新の秒数を基準として開始時間の値を設定します。たとえば、ファイルが 1:58:00.5 p.m. から 2:05:00.5 p.m. まで 7 分間にわたって記録された場合は次のようになります。

  • StartTime = 0.5 s

  • EndTime = StartTime + 7 min × 60 s = 420.5 s

この プロパティ は読み取り専用です。

点群の最後の読み取り時間。秒単位の duration スカラーとして指定します。

Hesai センサーは、最新の秒数を基準として開始時間の値を設定します。たとえば、ファイルが 1:58:00.5 p.m. から 2:05:00.5 p.m. まで 7 分間にわたって記録された場合は次のようになります。

  • StartTime = 0.5 s

  • EndTime = StartTime + 7 min × 60 s = 420.5 s

点群の現在の読み取り時間。秒単位の duration スカラーとして指定します。このプロパティは、readFrame を使用して点群を読み取るたびに、点群の最新の読み取り時間で更新されます。このプロパティの値は reset を使用して既定値にリセットできます。既定値は StartTime プロパティと一致します。

この プロパティ は読み取り専用です。

各点群フレームの開始時間。秒単位の値の duration ベクトルとして指定します。このベクトルの長さは NumberOfFrames プロパティの値と等しくなります。このベクトルの最初の要素の値は StartTime プロパティの値と同じです。このプロパティを使用して、異なる時間に取得された点群フレームを読み取ることができます。

オブジェクト関数

hasFrameDetermine if another Hesai point cloud is available
readFrameRead Hesai point cloud from file
resetReset hesaiFileReader object to first frame

例

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ライブ スクリプトを開く

Hesai パケット キャプチャ (PCAP) ファイルを含む ZIP ファイルをダウンロードし、そのファイルを解凍します。

zipFile = matlab.internal.examples.downloadSupportFile("lidar","data/hesai_BusyRoad.zip");
saveFolder = fileparts(zipFile);
pcapFileName = [saveFolder filesep 'hesai_BusyRoad.pcap'];
if ~exist(pcapFileName,"file")
    unzip(zipFile,saveFolder);
end

hesaiFileReader オブジェクトを作成します。

hesaiReader = hesaiFileReader(pcapFileName,"Pandar128E3X");

pcplayer の X 軸、Y 軸、Z 軸の座標軸の範囲をメートル単位で定義します。

xlimits = [-60 60];
ylimits = [-60 60];
zlimits = [-20 20];

点群プレーヤーを作成します。

player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

pcplayer の座標軸のラベルを設定します。

xlabel(player.Axes,"X (m)");
ylabel(player.Axes,"Y (m)");
zlabel(player.Axes,"Z (m)");

開始時間の 0.3 秒後から読み取りを開始するように Hesai ファイル リーダーの CurrentTime を指定します。

hesaiReader.CurrentTime = hesaiReader.StartTime + seconds(0.3);

CurrentTime から最終の点群までの点群のストリームを表示します。

while(hasFrame(hesaiReader) && player.isOpen())
    ptCloud = readFrame(hesaiReader);
    view(player,ptCloud(1)); 
end

Figure Point Cloud Player contains an axes object. The axes object with xlabel X (m), ylabel Y (m) contains an object of type scatter.

バージョン履歴

R2022a で導入

参考

関数

オブジェクト

外部の Web サイト