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lasFileReader

LAS または LAZ ファイル リーダー

R2020b 以降

説明

lasFileReader オブジェクトには、LAS または LAZ ファイルに含まれるメタデータが読み取り専用のプロパティとして格納されます。これらのプロパティは、オブジェクト関数 readPointCloud でファイルから点群データを読み取るために使用されます。lasFileReader オブジェクトは LAS 1.4 仕様までをサポートしています。

LAS ファイルには、LiDAR メタデータを含むパブリック ヘッダーがあり、その後に LiDAR 点のレコードが続きます。それぞれの点のレコードに 3 次元座標、強度、GPS タイムスタンプなどの属性が格納されています。

LAS ファイル形式は LiDAR データを格納するための業界標準のバイナリ形式であり、米国写真測量学会 (ASPRS) によって開発、維持されています。LAZ ファイル形式は LAS ファイル形式の圧縮バージョンです。

作成

構文

lasReader = lasFileReader(fileName)

説明

lasReader = lasFileReader(fileName) は、LAS または LAZ ファイル fileName に含まれるメタデータを読み取ることでプロパティが設定される lasFileReader オブジェクトを作成します。fileName の入力で FileName プロパティが設定されます。

プロパティ

FileName — LAS または LAZ ファイルの名前

文字ベクトル | string スカラー

この プロパティ は読み取り専用です。

LAS または LAZ ファイルの名前。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。

Count — 使用可能な点のレコードの数

正の整数

この プロパティ は読み取り専用です。

ファイル内の使用可能な点のレコードの数。正の整数として指定します。

LasVersion — LAS または LAZ ファイルのバージョン

文字ベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

LAS または LAZ ファイルのバージョン。文字ベクトルとして指定します。

XLimits — x 軸方向の座標の範囲

2 要素の実数値の行ベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

x 軸方向の座標の範囲。2 要素の実数値の行ベクトルとして指定します。

YLimits — y 軸方向の座標の範囲

2 要素の実数値の行ベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

y 軸方向の座標の範囲。2 要素の実数値の行ベクトルとして指定します。

ZLimits — z 軸方向の座標の範囲

2 要素の実数値の行ベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

z 軸方向の座標の範囲。2 要素の実数値の行ベクトルとして指定します。

GPSTimeLimits — GPS タイムスタンプの範囲

1 行 2 列の duration ベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

GPS タイムスタンプ読み取り値の範囲。1 行 2 列の duration ベクトルとして指定します。

NumReturns — すべての点のレーザー リターンの最大数

1 (既定値) | 正の整数

この プロパティ は読み取り専用です。

すべての点のレーザー リターンの最大数。正の整数として指定します。

NumClasses — すべての点の分類値の最大数

1 (既定値) | 正の整数

この プロパティ は読み取り専用です。

すべての点の分類値の最大数。正の整数として指定します。

SystemIdentifier — ハードウェア センサー システム識別子の名前

string スカラー

この プロパティ は読み取り専用です。

LAS ファイルを生成したハードウェア センサー システム識別子の名前。string スカラーとして指定します。

GeneratingSoftware — 生成ソフトウェアの名前

string スカラー

この プロパティ は読み取り専用です。

生成ソフトウェアの名前。string スカラーとして指定します。このプロパティは、LAS ファイルの作成時に使用された生成ソフトウェア パッケージを示します。

FileCreationDate — ファイル作成日

datetime オブジェクト

この プロパティ は読み取り専用です。

ファイル作成日。datetime オブジェクトとして指定します。

FileSourceID — LAS ファイル ソース識別子

非負の整数

この プロパティ は読み取り専用です。

LAS ファイル ソース識別子。非負の整数として指定します。値の範囲は 0 ～ 65535 です。これは、このファイルが元のフライト ラインから作成されたものである場合にフライト ライン番号を定義します。値 0 は ID が割り当てられていないことを示します。LAS ファイル内の各点を一意に識別するには、ProjectID プロパティと FileSourceID プロパティを使用します。

ProjectID — プロジェクト ID

string スカラー

この プロパティ は読み取り専用です。

プロジェクト ID。string スカラーとして指定します。この値はグローバル一意識別子 (GUID) です。LAS ファイル内の各点を一意に識別するには、ProjectID プロパティと FileSourceID プロパティを使用します。

PointDataFormat — 点データ レコード フォーマット ID

非負の整数

この プロパティ は読み取り専用です。

点データ レコード フォーマット ID。非負の整数として指定します。値の範囲は 0 ～ 10 です。詳細については、点データ レコード フォーマットを参照してください。

ClassificationInfo — 分類情報

table

この プロパティ は読み取り専用です。

分類情報。table として指定します。点のクラスについて記述した次の情報が table の各行に格納されます。

• Classification Value — クラスの一意の分類 ID 番号。正の整数として指定します。

• Class Name — クラスに関連付けられたラベル。string スカラーとして指定します。

• Number of Points by Class — クラスに含まれる点の数。正の整数として指定します。

LaserReturnInfo — レーザー リターン情報

table

この プロパティ は読み取り専用です。

レーザー リターン情報。table として指定します。レーザー リターンについて記述した次の情報が table の各行に格納されます。

• Laser Return Number — レーザー リターン番号。正の整数として指定します。

• Number of Points by Return — レーザー リターンあたりの点の数。正の整数として指定します。

VariableLengthRecords — 可変長レコード情報

table

この プロパティ は読み取り専用です。

可変長レコード (VLR) または拡張 VLR の情報。table として指定します。レコードについて記述した次の情報が table の各行に格納されます。

• Record ID — レコード識別番号。正の整数として指定します。

• User ID — レコード ID に関連付けられたユーザー ID。string スカラーとして指定します。

• Description — レコードの説明。string スカラーとして指定します。

オブジェクト関数

readPointCloud	LAS または LAZ ファイルから点群データを読み取り
readCRS	Read coordinate reference system data from LAS or LAZ file
readVLR	Read variable length record from LAS or LAZ file
hasCRSData	Check if LAS or LAZ file has CRS data
hasGPSData	Check if LAS or LAZ file has GPS data
hasWaveformData	Check if LAS or LAZ file has waveform data
hasNearIRData	Check if LAS or LAZ file has near IR data

例

LAZ ファイルからの点群データの読み取り

この例では、LAS/LAZ ファイルから点群データを読み取って可視化する方法を示します。

LAZ ファイル用の lasFileReader オブジェクトを作成します。その後、関数 readPointCloud を使用して点群データを LAZ ファイルから読み取り、pointCloud オブジェクトを生成します。

LAZ ファイルのデータにアクセスするための lasFileReader オブジェクトを作成します。

filepath = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata", ...
    "las","aerialLidarData.laz");
lasReader = lasFileReader(filepath);

関数 readPointCloud を使用して、点群データを LAZ ファイルから読み取ります。

ptCloud = readPointCloud(lasReader);

点群を可視化します。

figure
pcshow(ptCloud.Location)

LAZ ファイルの分類データに基づく点群の可視化

LAZ ファイルの点群データを分類データに基づいて分けて可視化します。

LAZ ファイルのデータにアクセスするための lasFileReader オブジェクトを作成します。

path = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata", ...
    "las","aerialLidarData.laz");
lasReader = lasFileReader(path);

関数 readPointCloud を使用して、点群データとそれに関連する点の分類属性を LAZ ファイルから読み取ります。

[ptCloud,pointAttributes] = readPointCloud(lasReader,"Attributes","Classification");

それぞれの点に分類属性に基づいて色を付けます。ラベル イメージの形状を点群の形状に変更します。

labels = label2rgb(pointAttributes.Classification);
colorData = reshape(labels,[],3);

色分けされた点群を可視化します。

figure
pcshow(ptCloud.Location,colorData)

詳細

点データ レコード フォーマット

LAS ファイルには、点データ レコードの集合として格納された点群データに加え、レコードに関するパブリック ヘッダー ブロックとオプションのメタデータ情報が含まれます。パブリック ヘッダー ブロックに、LAS ファイルの点の数や点データの範囲とともに点データ レコード フォーマットが示されています。

LAS 1.4 仕様の時点では、Point Data Record Format 0 から Point Data Record Format 10 までの 11 個の点データ レコード フォーマットがあり、これらは 2 つのグループに大きく分けられます。

• Point Data Record Format 0 ～ Point Data Record Format 5 — これらのフォーマットのコアは 20 バイトで、フォーマット 1 ～ 5 では、それに加えて GPS 時間、カラー チャネル、または波束に関する情報がオプションで含まれます。

• Point Data Record Format 6 ～ Point Data Record Format 10 — これらのフォーマットのコアは 30 バイトで、フォーマット 7 ～ 10 では、それに加えてカラー チャネル、近赤外、または波束に関する情報がオプションで含まれます。

各バージョンで使用できる点データ レコード フォーマットなど、LAS ファイル仕様の詳細については、ASPRS の LASER (LAS) File Format Exchange Activities のページを参照してください。

バージョン履歴

R2020b で導入

R2022a: オブジェクトのプロパティの追加

lasFileReader オブジェクトに次のプロパティが追加されました。

• SystemIdentifier

• GeneratingSoftware

• FileCreationDate

• FileSourceID

• ProjectID

• PointDataFormat

• ClassificationInfo

• LaserReturnInfo

• VariableLengthRecords

参考

関数

• pcread | pcshow

オブジェクト

• lasFileWriter | pointCloud | lidarPointAttributes | ibeoLidarReader | velodyneFileReader