readPointCloud

LAS または LAZ ファイルから点群データを読み取り

構文

ptCloud = readPointCloud(lasReader)

[ptCloud,ptAttributes] = readPointCloud(lasReader)

[___] = readPointCloud(___,Name,Value)

説明

ptCloud = readPointCloud(lasReader) は、入力 lasFileReader オブジェクトで示される LAS または LAZ ファイルから点群データを読み取り、それを pointCloud オブジェクト ptCloud として返します。

[ptCloud,ptAttributes] = readPointCloud(lasReader) は、LAS または LAZ 入力ファイル内の使用可能なすべての点の属性を含む lidarPointAttributes オブジェクト ptAttributes を追加で返します。 (R2025a 以降)

[___] = readPointCloud(___,Name,Value) は、前述の構文の任意の引数の組み合わせに加え、1 つ以上の名前と値のペアの引数を使用してオプションを指定します。たとえば、"ROI",[5 10 5 10 5 10] は、関数で点群を読み取る関心領域 (ROI) を設定します。

例

LAZ ファイルからの点群データの読み取り

この例では、LAS/LAZ ファイルから点群データを読み取って可視化する方法を示します。

LAZ ファイル用の lasFileReader オブジェクトを作成します。その後、関数 readPointCloud を使用して点群データを LAZ ファイルから読み取り、pointCloud オブジェクトを生成します。

LAZ ファイルのデータにアクセスするための lasFileReader オブジェクトを作成します。

filepath = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata", ...
    "las","aerialLidarData.laz");
lasReader = lasFileReader(filepath);

関数 readPointCloud を使用して、点群データを LAZ ファイルから読み取ります。

ptCloud = readPointCloud(lasReader);

点群を可視化します。

figure
pcshow(ptCloud.Location)

LAZ ファイルの分類データに基づく点群の可視化

LAZ ファイルの点群データを分類データに基づいて分けて可視化します。

LAZ ファイルのデータにアクセスするための lasFileReader オブジェクトを作成します。

path = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata", ...
    "las","aerialLidarData.laz");
lasReader = lasFileReader(path);

関数 readPointCloud を使用して、点群データとそれに関連する点の分類属性を LAZ ファイルから読み取ります。

[ptCloud,pointAttributes] = readPointCloud(lasReader,"Attributes","Classification");

それぞれの点に分類属性に基づいて色を付けます。ラベル イメージの形状を点群の形状に変更します。

labels = label2rgb(pointAttributes.Classification);
colorData = reshape(labels,[],3);

色分けされた点群を可視化します。

figure
pcshow(ptCloud.Location,colorData)

入力引数

lasReader — LAS または LAZ ファイル リーダー

lasFileReader オブジェクト

LAS または LAZ ファイル リーダー。lasFileReader オブジェクトとして指定します。

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: "ROI",[5 10 5 10 5 10] は、関数で点群を読み取る関心領域 (ROI) を設定します。

ROI — 点群で読み取る ROI

[-inf inf -inf inf -inf inf] (既定値) | 6 要素の行ベクトル

点群で読み取る ROI。'ROI' と [x_min x_max y_min y_max z_min z_max] の順序の 6 要素行ベクトルからなるコンマ区切りのペアとして指定します。各要素は実数でなければなりません。ROI の x 軸、y 軸、z 軸の範囲の値を指定します。

データ型: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

GpsTimeSpan — GPS タイムスタンプの範囲

lasReader.GPSTimeLimits (既定値) | duration オブジェクトの 2 要素ベクトル

GPS タイムスタンプの範囲。'GpsTimeSpan' と [startTime endTime] を示す duration オブジェクトの 2 要素ベクトルからなるコンマ区切りのペアとして指定します。タイムスタンプは正でなければなりません。

データ型: duration

Classification — 目的の分類番号

lasReader.ClassificationInfo.("Classification Value") (既定値) | 有効な分類番号のベクトル

目的の分類番号。'Classification' と有効な分類番号のベクトルからなるコンマ区切りのペアとして指定します。

有効な分類番号の範囲は 0 ～ 255 です。

分類番号	分類タイプ
0	作成済み (分類不可)
1	未分類
2	地面
3	低植生
4	中植生
5	高植生
6	建物
7	低点 (ノイズ)
8	予約済み
9	水域
10	鉄道
11	路面
12	予約済み
13	保護線 (シールド)
14	導線 (フェーズ)
15	送電塔
16	電線接続構造物 (絶縁体)
17	橋梁床版
18	高ノイズ
19	高架
20	無視された地面
21	積雪
22	時間的に排他
23- 63	予約済み
64 - 255	ユーザー定義

これらは、標準のクラスの名前とクラスとオブジェクトのマッピングを示したものです。クラスの定義とマッピングは、LAS または LAZ ファイルの作成元のアプリケーションによって、これらの標準とは異なる場合があります。

データ型: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

LaserReturn — リターン番号ごとの点の数

1:lasReader.NumReturn (既定値) | 有効なリターン番号のベクトル

リターン番号ごとの点の数。'LaserReturn' と有効なリターン番号のベクトルからなるコンマ区切りのペアとして指定します。有効なリターン番号は、1 から入力 lasFileReader オブジェクトの NumReturns プロパティまでの整数です。ベクトルの値 i のそれぞれについて、関数はリターン番号が i である点のみを含む点群を返します。

リターン番号はレーザー パルスが反射してセンサーに戻る回数になります。

データ型: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Attributes — 点の属性

[ ] (既定値) | 文字ベクトル | string スカラー | string のベクトル | 文字ベクトルの cell 配列

点の属性。文字ベクトル、文字ベクトルの cell 配列、string スカラー、または string のベクトルとして指定します。入力には次のオプションを 1 つ以上含める必要があります。

• "Classification"

• "GPSTimeStamp"

• "LaserReturn"

• "NumReturns"

• "NearIR"

• "ScanAngle"

• "UserData"

• "PointSourceID"

• "ScannerChannel"

• "ScanDirectionFlag"

• "EdgeOfFlightLineFlag"

• "WaveformData"

関数は、各点の指定された属性を lidarPointAttributes オブジェクト ptAttributes に返します。指定されていない属性は空として返されます。

データ型: char | string | cell

出力引数

ptCloud — 点群

pointCloud オブジェクト

点群。pointCloud オブジェクトとして返されます。

ptAttributes — 点の属性データ

lidarPointAttributes オブジェクト

点の属性データ。lidarPointAttributes オブジェクトとして返されます。既定では、点群の各点について、オブジェクトは LAS または LAZ 入力ファイルで使用可能なすべての属性を返します。ただし、名前と値の引数 Attributes を指定すると、オブジェクトは指定された属性のみを返し、指定されていない属性については空データを提供します。

バージョン履歴

R2020b で導入

R2025a: すべての点の属性を一度に読み取り

新しい構文 [ptCloud,ptAttributes] = readPointCloud(lasReader) を使用して、LAS または LAZ 入力ファイルからすべての点の属性を一度に読み取れるようになりました。そのため、ptAtt 引数は不要になりました。名前と値の引数 Attributes を使用して、点の属性を指定できます。

R2022a: 点の属性の追加

次に示す追加の点の属性を ptAtt 引数に指定できるようになりました。

• "UserData"

• "PointSourceID"

• "ScannerChannel"

• "ScanDirectionFlag"

• "EdgeOfFlightLine"

• "WaveformData"

R2022a: LaserReturns の名前を LaserReturn に変更

LaserReturns の名前が LaserReturn に変更されました。コードを更新するには、LaserReturns 引数のすべてのインスタンスを LaserReturn に置き換えます。

R2022a: 点の属性をオブジェクトとして返す

関数 readPointCloud は、ptAttributes 引数を構造体ではなく lidarPointAttributes オブジェクトとして返します。

参考

関数

• pcread | pcshow

オブジェクト

• pointCloud | ibeoLidarReader | lasFileReader | velodyneFileReader