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Visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM)

Visual SLAM の地図の初期化、追跡、局所地図作成、ループ検出、ドリフト補正

Visual simultaneous localization and mapping (vSLAM) とは、環境地図作成を行うのと同時に、周囲に対するカメラの位置と向きを計算する処理を意味します。この処理では、カメラからの視覚的入力のみを使用します。Visual SLAM の用途には、拡張現実、ロボティクス、自動運転などがあります。詳細については、MATLAB での Visual SLAM の実装を参照してください。

関数

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detectSURFFeaturesSURF 特徴を検出して SURFPoints オブジェクトを返す
detectORBFeaturesDetect ORB keypoints and return an ORBPoints object
extractFeatures関心点記述子の抽出
matchFeaturesマッチする特徴の検出
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
worldToImageイメージへのワールド ポイントの投影
pointsToWorldイメージ ポイントのワールド座標の特定
estimateGeometricTransform2D(Not recommended) Estimate 2-D geometric transformation from matching point pairs
estimateGeometricTransform3D(Not recommended) Estimate 3-D geometric transformation from matching point pairs
estimateFundamentalMatrixステレオ イメージ内の対応する点から基礎行列を推定
estimateWorldCameraPose3 次元から 2 次元への対応関係からカメラの姿勢を推定
findWorldPointsInViewFind world points observed in view
findWorldPointsInTracksFind world points that correspond to point tracks
relativeCameraPoseカメラの姿勢間の相対的な回転と並進を計算
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints
createPoseGraphCreate pose graph
bundleAdjustment3 次元の点とカメラの姿勢のコレクションの調整
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment
imshowイメージの表示
showMatchedFeatures対応する特徴点を表示
plotPlot image view set views and connections
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
pcshow3 次元点群のプロット
pcplayerVisualize streaming 3-D point cloud data
imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences
indexImagesCreate image search index
invertedImageIndexSearch index that maps visual words to images
bagOfFeaturesbag of visual words オブジェクト

トピック