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pointCloud クラス

3 次元点群を格納するオブジェクト

構文

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

説明

ptCloud = pointCloud(xyzPoints) は、xyzPoints によって指定された座標をもつ点群オブジェクトを返します。

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value 引数ペアによって追加のプロパティが指定された点群オブジェクトを返します。

ヒント

pointCloud オブジェクトは handle オブジェクトです。点群の個別のコピーを作成する場合には、MATLAB® copy メソッドを使用できます。

ptCloudB = copy(ptCloudA)

点群関数によって変更可能な点群のコピーを 1 つ保持する場合は、入力と出力に同じ点群変数名を使用します。

ptCloud = pcFunction(ptCloud)

入力引数

すべて展開する

点群の x、y および z 位置。M 行 3 列または M x N x 3 の行列として指定します。M x N x 3 の行列は、一般的に "オーガナイズド点群" と呼ばれます。xyzPoints 行列には、M 個または M x N 個の点 [x,y,z] が含まれます。行列の z 値は、一般的に深度または高度に対応し、各点の色を決定します。xyzPoints 入力は数値でなければなりません。

名前と値の引数ペア

オプションの引数 Name,Value のコンマ区切りペアを指定します。Name は引数名で、Value は対応する値です。Name は引用符で囲まなければなりません。Name1,Value1,...,NameN,ValueN のように、複数の名前と値のペアの引数を、任意の順番で指定できます。

例: 'Color',[0 0 255]

点の点群の色。'Color' と M 行 3 列の行列、または M x N x 3 の行列のコンマ区切りのペアとして指定します。RGB 値の範囲は [0, 255] です。single または double の入力は、[0, 255] に再スケーリングされます。

座標色の有効値
M 行 3 列の行列M 行 3 列の行列

M x N x 3 の行列各点の RGB 値が含まれる M x N x 3 の行列。

各点の法線ベクトル。'Normal' と行列で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。法線行列には、各点とその法線ベクトルの座標が含まれています。

座標法線行列
M 行 3 列の行列各行に、対応する法線ベクトルが含まれる、M 行 3 列の行列。
M x N x 3 の行列各点の 1 x 1 x 3 の法線ベクトルが含まれる M x N x 3 の行列。

各点のグレースケール強度。'Intensity' と M 行 1 列のベクトルまたは M 行 N 列の行列で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。

座標強度値
M 行 3 列の行列各要素に各点のスカラー値が含まれる M 行 1 列のベクトル。
M x N x 3 の行列各点のスカラー値が含まれる M 行 N 列の行列。

プロパティ

すべて展開する

点の座標。M 行 3 列または M x N x 3 の行列として保存されます。各エントリによって点の x、y、z 座標が指定されます。このプロパティは読み取り専用です。

点の RGB カラー。M 行 3 列または M x N x 3 の行列として指定します。各エントリによって点の RGB カラーが指定されます。

データ型: uint8

法線ベクトル。M 行 3 列または M x N x 3 の行列として指定します。各エントリによって点の法線ベクトルの x、y、z 成分が指定されます。データ型は Location のデータ型と同じでなければなりません。

各点のグレースケール強度。'Intensity' と M 行 1 列のベクトルまたは M 行 N 列の行列で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。

点の数。正の整数として保存されます。このプロパティは読み取り専用です。

x 軸上の座標の範囲。1 行 2 列のベクトルとして保存されます。このプロパティは読み取り専用です。

y 軸上の座標の範囲。1 行 2 列のベクトルとして保存されます。このプロパティは読み取り専用です。

z 軸上の座標の範囲。1 行 2 列のベクトルとして保存されます。このプロパティは読み取り専用です。

メソッド

findNearestNeighbors点の最近傍を検出する
findPointsInROIROI 内の点の検出

すべて折りたたむ

2 つの点群を作成します。

  ptCloud1 = pointCloud(rand(100,3,'single'));     
  ptCloud2 = pointCloud(1+rand(100,3,'single'));
 
  minDist = inf;

ptCloud1 の各点について ptCloud2 内の最近傍を求めます。

for i = 1 : ptCloud1.Count
    point = ptCloud1.Location(i,:);
    [~,dist] = findNearestNeighbors(ptCloud2,point,1);
    if dist < minDist 
        minDist = dist;
    end
end

R2015a で導入