Robotics System Toolbox

 

Robotics System Toolbox

ロボット工学アプリケーションを設計、シミュレーション、およびテスト

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リファレンス アプリケーション

リファレンス アプリケーションをロボットおよび自律システム開発のベースとして使用します。Robotics System Toolbox には、モバイルロボットとマニピュレーターのためのアルゴリズムとシミュレーション モデルが含まれます。

独自の倉庫用ロボットおよび産業用マニピュレーター アプリケーションを設計します。

リファレンス サンプルで複数の倉庫用ロボットを制御してシミュレート

ロボットのモデリングとシミュレーション

付属のロボット モデルを使用、またはカスタムの剛体ツリー表現を構築します。2 次元、または 3 次元環境でロボットの挙動をシミュレーションします。

ロボット モデル

独自のロボットモデルを構築、またはロボットアプリケーションを構築するために、一般的なロボットのライブラリを使用することができます。Unified Robot Description Format (URDF) ファイル、または Simscape Multibody™ モデルをインポートしてカスタムのロボットモデルとビジュアルジオメトリを作成します。

商業利用可能なロボットのライブラリから剛体ツリーモデルを読み込み

動作のモデリングと制御

モバイルロボットおよびマニピュレーターの基本的な運動学とダイナミクスをモデリングします。ロボット動作を可視化してシミュレーションし、制御アルゴリズムを検証します。

MATLAB でタスク空間とジョイント空間の軌道を計画して実行

3D シミュレーション

3D 物理シミュレーションとインターフェイスして、現実世界のシミュレーション環境でロボットモデルを検証します。Simulink®  モデルのシミュレーションを Gazebo シミュレーションと同期します。

Simulink と Gazebo シミュレーターの間でシミュレーションを同期

ロボットのアルゴリズム

マニピュレーター、モバイルロボット、および UAV 向け計画および制御アルゴリズムを開発します。

マニピュレーター アルゴリズム

剛体ツリーロボットモデル表現を使用してロボットモデルを定義します。高度なモーションコントローラーを構築し、ロボットモデルとインターフェイスすることでロボットのワークフローを完成させます。ロボットの逆運動学と動力学の計算に加え、衝突検知を実現します。

マニピュレーター アルゴリズムのブロックを使用した、安全な軌道追従制御

モバイルロボットのアルゴリズム

占有グリッドを使用して環境の地図を作成し、地図によりロボットの位置推定(SLAM)を行い、モバイルロボットのパスプランニングおよび制御アルゴリズムを開発します。

地図内の 2 つのウェイポイント間での、障害物の無いパスでの差動駆動モバイルロボット向け動作制御の実行。

コード生成

ラピッド プロトタイピングおよびハードウェアインザループ (HIL) テストのための C/C++ コードおよび MEX 関数の生成。

ロボットハードウェアへの展開

展開されたモデルの信号を参照、またはパラメーターを変更します。ハードウェアでの実行時にアルゴリズムに調整を加えます。

現実の物理ロボットに接続してマニピュレーター アルゴリズムをテスト。