importrobot

URDF ファイル、Xacro ファイル、SDF ファイル、テキストまたは Simscape Multibody モデルから剛体ツリーモデルをインポート

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構文

robot = importrobot(filename)

robot = importrobot(text)

robot = importrobot(___,format)

robot = importrobot(___,Name=Value)

[robot,importInfo] = importrobot(model)

[robot,importInfo] = importrobot(___,Name,Value)

説明

この関数は、URDF ファイル、Xacro ファイル、SDF ファイル、ロボット記述テキスト、または Simscape™ Multibody™ モデルから、rigidBodyTree オブジェクトとしてロボットモデルをインポートします。

メモ

すぐに使用できる事前定義されたロボットモデルを Robotics System Toolbox™ の Robot Library から読み込むには、loadrobot 関数を使用します。

URDF、Xacro、または SDF のインポート

robot = importrobot(filename) は、filename によって指定された Unified Robot Description Format (URDF)、XML Macros (Xacro)、または Simulation Description Format (SDF) ファイルを解析することにより、rigidBodyTree オブジェクトを返します。

例

robot = importrobot(text) は、URDF、Xacro、または SDF テキストのロボット記述を解析します。

例

robot = importrobot(___,format) は、前述の構文の入力引数の任意の組み合わせに加え、ロボットの記述のタイプを明示的に指定します。テキストファイルの形式が format 引数で指定された形式と一致しない場合、この関数はエラーを返します。

robot = importrobot(___,Name=Value) は、前の構文の入力引数の任意の組み合わせに加えて、1 つ以上の名前と値の引数を使用してオプションを指定します。たとえば、importrobot("iiwa14.urdf",CollisionDecomposition=true) は KUKA LBR iiwa 14 ロボットをインポートし、Voxelized Hierarchical Approximate Convex Decomposition (V-HACD) を使用してロボットの衝突メッシュを分解します。

URDF ファイル、Xacro ファイル、SDF ファイル、またはテキストからモデルをインポートするには、名前と値の引数URDF、Xacro、または SDF のインポートを使用します。

例

Simscape Multibody モデルのインポート

[robot,importInfo] = importrobot(model) は、Simscape Multibody モデルをインポートして、等価の rigidBodyTree オブジェクトおよびインポートに関する情報を importInfo に返します。出力される rigidBodyTree オブジェクトでは、固定ジョイント、直進ジョイント、回転ジョイント、およびフローティングジョイントのみがサポートされています。

Simscape Multibody モデルのインポート時は、剛体ツリー表現と共に、サポートされるビジュアル情報もインポートされます。これには、サポートされる剛体のビジュアルとの互換性を確保する DAE メッシュや STL メッシュが含まれます。さらに、Simscape Multibody モデルに関連付けられた各種の座標系がインポートされ、インポートされる rigidBodyTree robot の一部になります。

[robot,importInfo] = importrobot(___,Name,Value) は、前述の構文からの Simscape Multibody モデルに加え、1 つ以上の名前と値のペアの引数を使用してオプションを指定します。他のジョイントタイプ、拘束ブロック、または可変慣性を使用するモデルをインポートするには、Simscape Multibody モデルのインポートの名前と値の引数を使用します。

例

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URDF ファイルからのロボットのインポート

ライブスクリプトを開く

URDF ファイルを rigidBodyTree オブジェクトとしてインポートします。

robot = importrobot('iiwa14.urdf')

robot = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 10
        Bodies: {[1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]  [1×1 rigidBody]}
          Base: [1×1 rigidBody]
     BodyNames: {'iiwa_link_0'  'iiwa_link_1'  'iiwa_link_2'  'iiwa_link_3'  'iiwa_link_4'  'iiwa_link_5'  'iiwa_link_6'  'iiwa_link_7'  'iiwa_link_ee'  'iiwa_link_ee_kuka'}
      BaseName: 'world'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'
    FrameNames: {'world'  'iiwa_link_0'  'iiwa_link_1'  'iiwa_link_2'  'iiwa_link_3'  'iiwa_link_4'  'iiwa_link_5'  'iiwa_link_6'  'iiwa_link_7'  'iiwa_link_ee'  'iiwa_link_ee_kuka'}

show(robot)

ans = 
  Axes (Primary) with properties:

             XLim: [-1.5000 1.5000]
             YLim: [-1.5000 1.5000]
           XScale: 'linear'
           YScale: 'linear'
    GridLineStyle: '-'
         Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
            Units: 'normalized'

  Show all properties

URDF 文字ベクトルからのロボットのインポート

ライブスクリプトを開く

URDF 文字ベクトルを指定します。この文字ベクトルは、有効なロボットモデルを作成するための必要最低限の記述です。

URDFtext = '<?xml version="1.0" ?><robot name="min"><link name="L0"/></robot>';

ロボットモデルをインポートします。この記述では、'L0' というロボットベースリンクのみをもつ rigidBodyTree オブジェクトが作成されます。

robot = importrobot(URDFtext)

robot = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 0
        Bodies: {1×0 cell}
          Base: [1×1 rigidBody]
     BodyNames: {1×0 cell}
      BaseName: 'L0'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'
    FrameNames: {'L0'}

ビジュアルジオメトリを使用したロボットモデルの表示

ライブスクリプトを開く

ロボットのビジュアルジオメトリを記述するために、Unified Robot Description format (URDF) ファイルと関連付けられた .stl ファイルをもつロボットをインポートできます。各剛体には、個別のビジュアルジオメトリが指定されています。関数 importrobot は、URDF ファイルを解析してロボットモデルとビジュアルジオメトリを取得します。この関数は、ロボットのビジュアルジオメトリと衝突ジオメトリが同じであると想定し、対応するボディの衝突ジオメトリとしてビジュアルジオメトリを割り当てます。

関数 show を使用して、Figure 内でロボットモデルのビジュアルジオメトリと衝突ジオメトリを表示します。その後、コンポーネントをクリックして検査したり、右クリックして表示状態を切り替えたりして、モデルを操作できます。

ロボットモデルを URDF ファイルとしてインポートします。.stl ファイルの場所が、この URDF 内で正しく指定されていなければなりません。他の .stl ファイルを個別の剛体に追加する方法の詳細については、addVisualを参照してください。

robot = importrobot('iiwa14.urdf');

関連付けられたビジュアルモデルを使用してロボットを可視化します。ボディまたは座標系を検査するには、それらをクリックします。各ビジュアルジオメトリの表示状態を切り替えるには、ボディを右クリックします。

show(robot,Visuals="on",Collisions="off");

関連付けられた衝突ジオメトリを使用してロボットを可視化します。ボディまたは座標系を検査するには、それらをクリックします。各衝突ジオメトリの表示状態を切り替えるには、ボディを右クリックします。

show(robot,Visuals="off",Collisions="on");

Simscape Multibody モデルの `RigidBodyTree` オブジェクトへのインポート

この例では次を使用します。

ライブスクリプトを開く

既存の Simscape™ Multibody™ ロボットモデルを、rigidBodyTree オブジェクトとして Robotics System Toolbox™ にインポートします。

Simscape Multibody モデルを開きます。これはヒューマノイドロボットのモデルです。

open_system('example_smhumanoidrobot.slx')

モデルをインポートします。

[robot,importInfo] = importrobot(gcs)

robot = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 21
        Bodies: {1×21 cell}
          Base: [1×1 rigidBody]
     BodyNames: {'Body01'  'Body02'  'Body03'  'Body04'  'Body05'  'Body06'  'Body07'  'Body08'  'Body09'  'Body10'  'Body11'  'Body12'  'Body13'  'Body14'  'Body15'  'Body16'  'Body17'  'Body18'  'Body19'  'Body20'  'Body21'}
      BaseName: 'Base'
       Gravity: [0 0 -9.8066]
    DataFormat: 'struct'

importInfo = 
  rigidBodyTreeImportInfo with properties:

        SourceModelName: 'example_smhumanoidrobot'
          RigidBodyTree: [1×1 rigidBodyTree]
    BlockConversionInfo: [1×1 struct]

作成された rigidBodyTree オブジェクトに関する詳細を表示します。

showdetails(importInfo)

--------------------
Robot: (21 bodies)

 Idx     Body Name     Simulink Source Blocks     Joint Name     Simulink Source Blocks   Joint Type     Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---     ---------     ----------------------     ----------     ----------------------   ----------     ----------------   ----------------
   1        Body01    Info | List | Highlight        Joint01    Info | List | Highlight     revolute              Base(0)   Body02(2)  
   2        Body02    Info | List | Highlight        Joint02    Info | List | Highlight     revolute            Body01(1)   Body03(3)  
   3        Body03    Info | List | Highlight        Joint03    Info | List | Highlight     revolute            Body02(2)   Body04(4)  
   4        Body04    Info | List | Highlight        Joint04    Info | List | Highlight     revolute            Body03(3)   
   5        Body05    Info | List | Highlight        Joint05    Info | List | Highlight     revolute              Base(0)   Body06(6)  
   6        Body06    Info | List | Highlight        Joint06    Info | List | Highlight     revolute            Body05(5)   Body07(7)  
   7        Body07    Info | List | Highlight        Joint07    Info | List | Highlight     revolute            Body06(6)   Body08(8)  
   8        Body08    Info | List | Highlight        Joint08    Info | List | Highlight     revolute            Body07(7)   
   9        Body09    Info | List | Highlight        Joint09    Info | List | Highlight     revolute              Base(0)   Body10(10)  
  10        Body10    Info | List | Highlight        Joint10    Info | List | Highlight     revolute            Body09(9)   Body11(11)  
  11        Body11    Info | List | Highlight        Joint11    Info | List | Highlight     revolute           Body10(10)   Body12(12)  
  12        Body12    Info | List | Highlight        Joint12    Info | List | Highlight     revolute           Body11(11)   
  13        Body13    Info | List | Highlight        Joint13    Info | List | Highlight     revolute              Base(0)   Body14(14)  
  14        Body14    Info | List | Highlight        Joint14    Info | List | Highlight     revolute           Body13(13)   Body15(15)  
  15        Body15    Info | List | Highlight        Joint15    Info | List | Highlight     revolute           Body14(14)   Body16(16)  
  16        Body16    Info | List | Highlight        Joint16    Info | List | Highlight     revolute           Body15(15)   
  17        Body17    Info | List | Highlight        Joint17    Info | List | Highlight     revolute              Base(0)   Body18(18)  
  18        Body18    Info | List | Highlight        Joint18    Info | List | Highlight     revolute           Body17(17)   Body19(19)  
  19        Body19    Info | List | Highlight        Joint19    Info | List | Highlight        fixed           Body18(18)   Body20(20)  
  20        Body20    Info | List | Highlight        Joint20    Info | List | Highlight        fixed           Body19(19)   
  21        Body21    Info | List | Highlight        Joint21    Info | List | Highlight        fixed              Base(0)   
--------------------

インポートされたロボットの衝突メッシュの分解

ライブスクリプトを開く

KUKA LBR iiwa 14 ロボットをインポートします。

robot = importrobot("iiwa14.urdf");

既定の衝突メッシュをもつロボットを表示します。

t = tiledlayout(1,2);
title(t,"KUKA iiwa 14")
nexttile;
show(robot,Visuals="off",Collisions="on");
title("Default Collision Meshes");
axis auto
nexttile;
show(robot);
title("Visual Meshes");
axis auto

ロボットをインポートしますが、Voxelized Hierarchical Approximate Convex Decomposition (V-HACD) を使用して衝突メッシュを分解します。

robotCollisionDecomp = importrobot("iiwa14.urdf",CollisionDecomposition=true);

分解から更新された衝突メッシュをもつロボットを表示します。

figure
show(robotCollisionDecomp,Visuals="off",Collisions="on");
title("Decomposition of Collision Meshes");
axis auto

既定では、V-HACD ソルバーはロボットの衝突メッシュを分解します。ロボットのビジュアルメッシュを分解するには、カスタム V-HACD ソルバーオプションを使用してロボットをインポートします。

options = vhacdOptions("RigidBodyTree",SourceMesh="VisualGeometry");
robotVisualDecomp = importrobot("iiwa14.urdf",CollisionDecomposition=options);

分解から更新された衝突メッシュをもつロボットを表示します。

figure
show(robotVisualDecomp,Visuals="off",Collisions="on");
title("Decomposition of Visual Meshes");
axis auto

入力引数

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`filename` — ロボット記述ファイルの名前
string スカラー | 文字ベクトル

ロボット記述ファイルの名前。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。このファイルは有効な URDF ロボット記述、Xacro ロボット記述、または SDF モデル記述である必要があります。

例: "robot_file.urdf"

例: "robot_file.xacro"

例: "robot_file.sdf"

データ型: char | string

`text` — ロボット記述テキスト
string スカラー | 文字ベクトル

ロボット記述テキスト。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。このテキストは有効な URDF ロボット記述、Xacro ロボット記述、または SDF モデル記述である必要があります。

テキストからの URDF ロボット記述の解析

URDF テキストからロボットモデルをインポートします。

% Specify URDF text as a character vector.
text = ['<?xml version="1.0" ?>', ...
        '<robot name="min">', ...
        '<link name="L0"/>', ...
        '</robot>'];
% Import the robot model from the URDF text.
robot = importrobot(text);

URDF テキストファイルからロボットモデルをインポートします。

% Specify URDF text as a character vector.
text = ['<?xml version="1.0" ?>', ...
        '<robot name="min">', ...
        '<link name="L0"/>', ...
        '</robot>'];
% Write the text to file.
writelines(text,"URDF_robot.txt")
% Import the robot model from the URDF text file. Specify the format of
% the robot description text file.
robot = importrobot("URDF_robot.txt","urdf");

テキストからの Xacro ロボット記述の解析

Xacro テキストからロボットモデルをインポートします。

% Specify Xacro text as a character vector.
text = ['<?xml version="1.0" ?>', ...
        '<robot name="min" ', ...
        'xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">', ...
        '<link name="L0"/>', ...
        '</robot>'];
% Import the robot model from the Xacro text.
robot = importrobot(text);

Xacro テキストファイルからロボットモデルをインポートします。

% Specify Xacro text as a character vector.
text = ['<?xml version="1.0" ?>', ...
        '<robot name="min" ', ...
        'xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">', ...
        '<link name="L0"/>', ...
        '</robot>'];
% Write the text to file.
writelines(text,"Xacro_robot.txt")
% Import the robot model from the Xacro text file. Specify the format of
% the robot description text file.
robot = importrobot("Xacro_robot.txt","xacro");

テキストからの SDF モデル記述の解析

SDF テキストからロボットモデルをインポートします。

% Specify SDF text as a character vector.
text = ['<?xml version="1.0" ?>', ...
        '<sdf version="1.6">', ...
        '<model name="min">', ...
        '<link name="L0"/>', ...
        '</model>', ...
        '</sdf>'];
% Import the robot model from the SDF text.
robot = importrobot(text);

SDF テキストファイルからロボットモデルをインポートします。

% Specify SDF text as a character vector.
text = ['<?xml version="1.0" ?>', ...
        '<sdf version="1.6">', ...
        '<model name="min">', ...
        '<link name="L0"/>', ...
        '</model>', ...
        '</sdf>'];
% Write the text to file.
writelines(text,"SDF_robot.txt")
% Import the robot model from the SDF text file. Specify the format of
% the robot description text file.
robot = importrobot("SDF_robot.txt","sdf");

データ型: char | string

`format` — ロボット記述テキストファイルのファイル形式
`"urdf"` | `"xacro"` | `"sdf"`

ロボット記述テキストファイルのファイル形式。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。ロボット記述ファイルに必要な形式を明示的に指定するには、この引数を使用します。

例: "robot_file.txt","urdf"

例: "robot_file.txt","xacro"

例: "robot_file.txt","sdf"

データ型: char | string

`model` — Simscape Multibody モデル
モデルハンドル | string スカラー | 文字ベクトル

Simscape Multibody モデル。モデルハンドル、string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。

データ型: char | string

名前と値の引数

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オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: "MeshPath",{"../arm_meshes","../body_meshes"}

URDF、Xacro、または SDF のインポート

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`MeshPath` — メッシュファイルの相対検索パス
string スカラー | 文字ベクトル | string スカラーまたは文字ベクトルの cell 配列

メッシュファイルの相対検索パス。string スカラー、文字ベクトル、あるいは string スカラーまたは文字ベクトルの cell 配列として指定します。メッシュファイルは URDF、Xacro、または SDF ファイル内で指定する必要がありますが、MeshPath はこれらの指定されたファイルへの相対パスを定義します。

依存関係

この名前と値の引数を使用するには、filename または text 引数のいずれかを URDF、Xacro、または SDF ファイルとして指定しなければなりません。

データ型: char | string | cell

`DataFormat` — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式
`"struct"` (既定値) | `"row"` | `"column"`

ロボットモデルの運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式。'DataFormat' と "struct"、"row"、または "column" で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。ダイナミクス関数を使用するには、"row" または "column" を指定する必要があります。この名前と値のペアは、rigidBodyTree ロボットモデルの DataFormat プロパティを設定します。

データ型: char | string

`SDFModel` — 複数のモデルが含まれる SDF からモデルを選択
string スカラー | 文字ベクトル

複数のモデルが含まれる SDF からモデルを選択します。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。

依存関係

この名前と値の引数を使用するには、filename または text 引数のいずれかを、それぞれ SDF ファイルまたは SDF 説明テキストとして指定しなければなりません。

データ型: char | string

`MaxNumBodies` — コード生成時にインポートされたロボットで許可される最大ボディ数
整数

コード生成時にインポートされたロボットで許可される最大ボディ数。整数として指定します。MaxNumBodies を使用して、コード生成をサポートする関数内のインポートされたツリーに剛体を追加します。追加できるボディの数は、MaxNumBodies とインポートされたツリー rigidBodyTree.NumBodies のボディの数の差です。

メモ

この名前と値のペアはコード生成ワークフローでのみ必要です。

`CollisionDecomposition` — インポート後のロボットの衝突メッシュの分解
`false` または `0` (既定値) | `true` または `1` | `vhacdOptions` オブジェクト

インポート後のロボットの衝突メッシュの分解。logical 0 (false)、logical 1 (true)、または vhacdOptions オブジェクトとして指定します。

false — importrobot は、インポート後にロボットの衝突メッシュを分解しません。
true — importrobot は、既定の分解オプションをもつ関数 collisionVHACD を使用して、URDF ファイルまたはテキストで指定されたロボットの衝突メッシュを分解します。
vhacdOptions オブジェクト — importrobot は、分解オプションが指定された関数 collisionVHACD を使用して、URDF ファイルまたはテキストで指定された衝突メッシュを分解します。vhacdOptions オブジェクトの Type プロパティを、"RigidBodyTree" に設定する必要があります。

Simscape Multibody モデルのインポート

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`BreakChains` — 閉連鎖の解除
`"error"` (既定値) | `"remove-joints"`

閉連鎖の解除。"error" または "remove-joints" として指定します。

"error" — ソースモデルに閉連鎖が含まれている場合、importrobot はエラーを返します。
"remove-joints" — importrobot は、ロボットモデルからジョイントを削除して、閉連鎖を解除します。削除されたジョイントは、出力引数 importInfo の BlockConversionInfo プロパティで確認できます。

データ型: char | string

`ConvertJoints` — サポートされていないジョイントから固定ジョイントへの変換
`"error"` (既定値) | `"convert-to-fixed"`

サポートされていないジョイントから固定ジョイントへの変換。"error" または "convert-to-fixed" として指定します。

"error" — ソースモデルにサポートされていないジョイントが含まれている場合、importrobot はエラーを返します。
"convert-to-fixed" — importrobot は、ソースモデル内のサポートされていないジョイントを固定ジョイントに変換します。変換されたジョイントは、出力引数 importInfo の BlockConversionInfo プロパティで確認できます。

サポートされていないジョイントとは、固定ジョイント、直進ジョイント、または回転ジョイント以外のジョイントです。

データ型: char | string

`SMConstraints` — 拘束ブロックの削除
`"error"` (既定値) | `"remove"`

拘束ブロックの削除。"error" または "remove" として指定します。

"error" — ソースモデルに拘束ブロックが含まれている場合、importrobot はエラーを返します。
"remove" — importrobot は、ソースモデルに存在する拘束ブロックから貢献を削除します。削除された拘束は、出力引数 importInfo の BlockConversionInfo プロパティで確認できます。

データ型: char | string

`VariableInertias` — 可変慣性ブロックの削除
`"error"` (既定値) | `"remove"`

可変慣性ブロックの削除。"error" または "remove" として指定します。

"error" — ソースモデルに可変慣性ブロックが含まれている場合、importrobot はエラーを返します。
"remove" — importrobot は、ソースモデルに存在する可変慣性ブロックから貢献を削除します。削除された可変慣性ブロックは、出力引数 importInfo の BlockConversionInfo プロパティで確認できます。

データ型: char | string

`DataFormat` — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式
`"struct"` (既定値) | `"row"` | `"column"`

データ型: char | string

出力引数

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`robot` — ロボットモデル
`rigidBodyTree` オブジェクト

ロボットモデル。rigidBodyTree オブジェクトとして返されます。

メモ

URDF ファイル内に重力が指定されていない場合、既定の Gravity プロパティは [0 0 0] に設定されます。Simscape Multibody では、smimport を使用して URDF をインポートするときに既定の [0 0 -9.80665] m/s² を使用します。

`importInfo` — インポート情報を保存するためのオブジェクト
`rigidBodyTreeImportInfo` オブジェクト

インポート情報を保存するためのオブジェクト。rigidBodyTreeImportInfo オブジェクトとして返されます。このオブジェクトには、入力 model と結果の robot 出力の間の関係が含まれます。

robot 内の各ボディのインポート情報をすべて表示するには、showdetails を使用します。剛体の情報を表示するリンク、それらに対応するモデル内のブロック、モデル内の特定のブロックの強調表示がコマンドウィンドウに出力されます。

robot 出力または model 入力の特定のコンポーネントに関する情報を取得するには、bodyInfo、bodyInfoFromBlocks、または bodyInfoFromJoint を使用します。

モデルから剛体ツリーロボットモデルにインポートされたビジュアルデータを取得するには、getVisual 関数を使用します。

制限

importrobot は、mimic タグを含む URDF ファイルからのロボットモデルのインポートをサポートしていません。

ヒント

ビジュアルメッシュを含むロボットモデルをインポートするとき、関数 importrobot は、各剛体に割り当てる .stl または .dae ファイルを、以下の規則を使用して検索します。

この関数は、生メッシュパスで、URDF、Xacro、または SDF ファイルの指定された剛体を検索します。ROS パッケージへの参照で package:\\<pkg_name> が削除されます。
絶対パスは、変更なしで直接チェックされます。
相対パスは、以下のディレクトリを順番に使用してチェックされます。
- ユーザー指定の MeshPath
- 現在のフォルダー
- MATLAB^® パス
- URDF、Xacro、または SDF ファイルを含むフォルダー
- URDF、Xacro、または SDF ファイルを含むフォルダーの 1 つ上のレベル
URDF、Xacro、または SDF ファイル内のメッシュパスからのファイル名が、MeshPath 入力引数に付加されます。

メッシュファイルがまだ見つからない場合、パーサーはメッシュファイルを無視して、ビジュアルのない rigidBodyTree オブジェクトを返します。

参照

[1] Mammou, Khaled, et al. “Voxelized Hierarchical Approximate Convex Decomposition - V-HACD Version 4.” GitHub, October 24, 2022. https://github.com/kmammou/v-hacd.

拡張機能

すべて展開する

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

CollisionDecomposition の名前と値の引数を使用する場合、CollisionDecomposition の値が true (1) または false (0) の場合、importrobot はコード生成をサポートします。

バージョン履歴

R2017a で導入

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R2025a: Simscape Multibody モデルからのビジュアルのインポート

importrobot 関数で Simscape Multibody モデルをインポートするときに、剛体ツリー表現と共に、サポートされるビジュアル情報がインポートされるようになりました。これには、サポートされる剛体のビジュアルとの互換性を確保する DAE メッシュや STL メッシュが含まれます。

R2025a: ロボットのインポート時にすべてのボディに対する既定のルート座標系を生成

importrobot 関数で URDF および SDF のフォーマットからインポートするときに、すべてのボディに対する既定のルート座標系がアクティブに作成されるようになりました。さらに、Simscape Multibody からインポートするときは、生成される剛体ツリー内ですべての端子が座標系に変換されます。

R2024a: フローティングジョイントを備えたロボットのインポート

関数 importrobot では以下がサポートされるようになりました。

属性タイプ floating のジョイント要素を使用するフローティングジョイントの URDF ファイルからのインポート。詳細については、https://wiki.ros.org/urdf/XML/jointを参照してください。
Simscape Multibody モデルからの 6-DOF Joint (Simscape Multibody) ブロックのフローティングジョイントとしてのインポート。

剛体ツリーは、Simscape Multibody 内の 6DOF ジョイントまたは URDF ファイル内のフローティングジョイントを、Type プロパティが "floating" に設定された rigidBodyJoint オブジェクトとして表します。

R2023b: 衝突メッシュの分解のサポート

関数 importrobot は、名前と値の引数 CollisionDecomposition を使用したインポート後のロボットモデル衝突メッシュの Voxelized Hierarchical Approximate Convex Decomposition (V-HACD) をサポートします。

R2021b: コード生成のサポート

関数 importrobot は、コード生成をサポートします。

参考

rigidBodyTree | rigidBodyTreeImportInfo | loadrobot | vhacdOptions

トピック

剛体ツリーロボットモデル

importrobot

構文

説明

URDF、Xacro、または SDF のインポート

Simscape Multibody モデルのインポート

例

URDF ファイルからのロボットのインポート

URDF 文字ベクトルからのロボットのインポート

ビジュアル ジオメトリを使用したロボット モデルの表示

Simscape Multibody モデルの RigidBodyTree オブジェクトへのインポート

インポートされたロボットの衝突メッシュの分解

入力引数

filename — ロボット記述ファイルの名前 string スカラー | 文字ベクトル

text — ロボット記述テキスト string スカラー | 文字ベクトル

format — ロボット記述テキスト ファイルのファイル形式 "urdf" | "xacro" | "sdf"

model — Simscape Multibody モデル モデル ハンドル | string スカラー | 文字ベクトル

名前と値の引数

URDF、Xacro、または SDF のインポート

MeshPath — メッシュ ファイルの相対検索パス string スカラー | 文字ベクトル | string スカラーまたは文字ベクトルの cell 配列

依存関係

DataFormat — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式 "struct" (既定値) | "row" | "column"

SDFModel — 複数のモデルが含まれる SDF からモデルを選択 string スカラー | 文字ベクトル

依存関係

MaxNumBodies — コード生成時にインポートされたロボットで許可される最大ボディ数 整数

CollisionDecomposition — インポート後のロボットの衝突メッシュの分解 false または 0 (既定値) | true または 1 | vhacdOptions オブジェクト

Simscape Multibody モデルのインポート

BreakChains — 閉連鎖の解除 "error" (既定値) | "remove-joints"

ConvertJoints — サポートされていないジョイントから固定ジョイントへの変換 "error" (既定値) | "convert-to-fixed"

SMConstraints — 拘束ブロックの削除 "error" (既定値) | "remove"

VariableInertias — 可変慣性ブロックの削除 "error" (既定値) | "remove"

DataFormat — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式 "struct" (既定値) | "row" | "column"

出力引数

robot — ロボット モデル rigidBodyTree オブジェクト

importInfo — インポート情報を保存するためのオブジェクト rigidBodyTreeImportInfo オブジェクト

制限

ヒント

参照

拡張機能

C/C++ コード生成 MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2025a: Simscape Multibody モデルからのビジュアルのインポート

R2025a: ロボットのインポート時にすべてのボディに対する既定のルート座標系を生成

R2024a: フローティング ジョイントを備えたロボットのインポート

R2023b: 衝突メッシュの分解のサポート

R2021b: コード生成のサポート

参考

トピック

ビジュアルジオメトリを使用したロボットモデルの表示

Simscape Multibody モデルの `RigidBodyTree` オブジェクトへのインポート

`filename` — ロボット記述ファイルの名前
string スカラー | 文字ベクトル

`text` — ロボット記述テキスト
string スカラー | 文字ベクトル

`format` — ロボット記述テキストファイルのファイル形式
`"urdf"` | `"xacro"` | `"sdf"`

`model` — Simscape Multibody モデル
モデルハンドル | string スカラー | 文字ベクトル

`MeshPath` — メッシュファイルの相対検索パス
string スカラー | 文字ベクトル | string スカラーまたは文字ベクトルの cell 配列

`DataFormat` — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式
`"struct"` (既定値) | `"row"` | `"column"`

`SDFModel` — 複数のモデルが含まれる SDF からモデルを選択
string スカラー | 文字ベクトル

`MaxNumBodies` — コード生成時にインポートされたロボットで許可される最大ボディ数
整数

`CollisionDecomposition` — インポート後のロボットの衝突メッシュの分解
`false` または `0` (既定値) | `true` または `1` | `vhacdOptions` オブジェクト

`BreakChains` — 閉連鎖の解除
`"error"` (既定値) | `"remove-joints"`

`ConvertJoints` — サポートされていないジョイントから固定ジョイントへの変換
`"error"` (既定値) | `"convert-to-fixed"`

`SMConstraints` — 拘束ブロックの削除
`"error"` (既定値) | `"remove"`

`VariableInertias` — 可変慣性ブロックの削除
`"error"` (既定値) | `"remove"`

`DataFormat` — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式
`"struct"` (既定値) | `"row"` | `"column"`

`robot` — ロボットモデル
`rigidBodyTree` オブジェクト

`importInfo` — インポート情報を保存するためのオブジェクト
`rigidBodyTreeImportInfo` オブジェクト

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

R2024a: フローティングジョイントを備えたロボットのインポート