このページの内容は最新ではありません。最新版の英語を参照するには、ここをクリックします。

addVisual

剛体へのビジュアル ジオメトリ データの追加

ページ内をすべて折りたたむ

構文

addVisual(body,type,parameters)
addVisual(___,tform)

説明

addVisual(body,type,parameters) は、指定したタイプ type と幾何学的パラメーター parameters のジオメトリのビジュアルを、指定した剛体 body に追加します。

addVisual(___,tform) は、上記構文の入力引数の任意の組み合わせに加え、ボディ座標系を基準としたジオメトリ ビジュアルの同次変換を指定します。

入力引数

すべて折りたたむ

剛体。rigidBody オブジェクトとして指定します。

ジオメトリのジオメトリ タイプ。string スカラーとして指定します。指定したタイプによって、parameters 入力の形式が決まります。

  • "box" — [x y z]

  • "cylinder" — [radius length]

  • "capsule" — [radius length]

  • "sphere" — radius

  • "mesh" — "meshfilename" または {'meshfilename' scale}。'meshfilename' は STL ファイルまたは DAE ファイルの名前でなければならず、string または文字ベクトルとして指定します。scale はメッシュの境界ボックスの xyz スケールで、正の数値の 3 要素ベクトルとして指定します。スケーリングは剛体の元の座標系の座標軸に沿ったものとします。

データ型: char | string

ジオメトリのパラメーター。数値ベクトル、数値行列、または string スカラーとして指定します。type 入力によって、この値の形式が決まります。

  • "box" — [x y z]

  • "cylinder" — [radius length]

  • "capsule" — [radius length]

  • "sphere" — radius

  • "mesh" — "meshfilename" または {'meshfilename' scale}。'meshfilename' は STL ファイルまたは DAE ファイルの名前でなければならず、string または文字ベクトルとして指定します。scale はメッシュの境界ボックスの xyz スケールで、正の数値の 3 要素ベクトルとして指定します。スケーリングは剛体の元の座標系の座標軸に沿ったものとします。

例: addVisual(body,"mesh",{"meshName.stl",[0.5 1 1]})

データ型: single | double | char | string

ボディ座標系を基準としたメッシュ変換。4 行 4 列の同次変換として指定します。

バージョン履歴

R2017b で導入

すべて展開する

参考

| | | | |