モバイルロボットのモデル化

モバイルロボットの剛体ツリーモデルのインポート、順運動学、ダイナミクス、運動学的運動モデル

モバイルロボットの運動学的および動的特性をモデル化します。このモデルは、rigidBody および rigidBodyJoint の要素を含み、ジョイント変換と慣性プロパティをもつ rigidBodyTree オブジェクトです。

関数 loadrobot を使用して、Clearpath™ Robotics Husky などの特定の商用ロボットの事前定義モデルにアクセスします。

既存の UDRF または Simscape™ Multibody™ モデルをインポートするには importrobot を使用します。

exportrobot を使用して剛体ツリーモデルから URDF の詳細をファイル形式でエクスポートするか、urdfExporter を使用して URDF エクスポーターオブジェクトを作成します。

ackermannKinematics および differentialDriveKinematics オブジェクトなどの運動学的運動モデルを使用して、モバイルロボットの動作をモデル化します。

関数

`importrobot`	URDF ファイル、Xacro ファイル、SDF ファイル、テキストまたは Simscape Multibody モデルから剛体ツリーモデルをインポート
`loadrobot`	事前定義されているロボットモデルと仕様を Robot Library から読み込む
`exportrobot`	Export URDF details in file format from rigid body tree model (R2023b 以降)
`rigidBodyTree`	ツリー構造のロボットを作成
`rigidBody`	剛体を作成
`rigidBodyJoint`	ジョイントを作成
`interactiveRigidBodyTree`	Interact with rigid body tree robot models
`urdfExporter`	Create URDF exporter object from rigid body tree robot model (R2023b 以降)
`writefile`	Generate URDF file for rigid body tree robot model (R2023b 以降)
`writenode`	Generate XML DOM node for rigid body tree robot model (R2023b 以降)

`ackermannKinematics`	乗用車型ステアリングビークルモデル
`bicycleKinematics`	二輪のビークルモデル
`differentialDriveKinematics`	差動駆動型ビークルモデル
`unicycleKinematics`	一輪のビークルモデル
`articulatedSteeringKinematics`	Articulated steering vehicle model (R2025a 以降)

`centerOfMass`	重心の位置とヤコビアン
`externalForce`	base を基準とする外力行列を構成
`forwardDynamics`	ジョイントのトルクと状態が指定された場合のジョイント加速度
`geometricJacobian`	ロボットコンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアン
`gravityTorque`	重力を補正するジョイントトルク
`inverseDynamics`	指定した運動に必要なジョイントトルク
`massMatrix`	ジョイント空間の質量行列
`velocityProduct`	速度によって誘発される力を打ち消すジョイントトルク

Ackermann Kinematic Model	アッカーマン運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動き
Bicycle Kinematic Model	二輪の運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動きの計算
Differential Drive Kinematic Model	差動駆動の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算
Unicycle Kinematic Model	一輪の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算

モバイルロボットの運動学的方程式
一輪、二輪、差動駆動、アッカーマンのモデルを含む、モバイルロボットの運動学的方程式の詳細を学習します。
Robotics System Toolbox Robot Library Data サポートパッケージのインストール
アドオンを使用してロボットメッシュデータを追加します。