geometricJacobian
ロボット コンフィギュレーションの幾何学的ヤコビアン
構文
説明
は、指定されたエンドエフェクタ名のベースおよびロボット モデルのコンフィギュレーションを基準として幾何学的ヤコビアンを計算します。jacobian
= geometricJacobian(robot
,configuration
,endeffectorname
)
は、jacobian
= geometricJacobian(robot
,configuration
,framename
)framename
で指定された座標系の幾何学的ヤコビアンを計算します。
例
入力引数
出力引数
詳細
参照
[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.