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homeConfiguration

ロボットのホーム コンフィギュレーションの取得

説明

configuration = homeConfiguration(robot) は、ロボット モデルのホーム コンフィギュレーションを返します。ホーム コンフィギュレーションは、固定されていない各ジョイントの HomePosition プロパティの順序付きリストです。

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RigidBodyTree モデルを使用して作成されたロボットのさまざまなコンフィギュレーションを表示します。関数 homeConfiguration または関数 randomConfiguation を使用して、すべてのジョイント位置を定義する構造体を生成します。

ロボットの例を RigidBodyTree オブジェクトとして読み込みます。

load exampleRobots.mat

Puma ロボットのホーム コンフィギュレーションの構造体を作成します。構造体は、ロボット モデル上の各ボディのジョイント名およびジョイント位置をもちます。

config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

show を使用してホーム コンフィギュレーションを表示します。コンフィギュレーション入力を指定する必要はありません。

show(puma1);

Figure contains an axes object. The axes object contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

コンフィギュレーションを変更して、2 つ目のジョイント位置を pi/2 に設定します。結果として生じるロボット コンフィギュレーションの変化を表示します。

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Figure contains an axes object. The axes object contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

ランダムなコンフィギュレーションを作成して表示します。

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Figure contains an axes object. The axes object contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

入力引数

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ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。

出力引数

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ロボット コンフィギュレーション。ジョイント位置のベクトル、またはロボット モデル内のすべてのボディのジョイント名およびジョイント位置を含む構造体として返されます。コンフィギュレーションは、homeConfiguration(robot)randomConfiguration(robot) を使用するか、構造体内で独自のジョイント位置を指定することによって生成できます。configuration のベクトル形式を使用するには、robotDataFormat プロパティを 'row' または 'column' に設定します。

拡張機能

バージョン履歴

R2016b で導入