homeConfiguration
ロボットのホーム コンフィギュレーションの取得
説明
configuration = homeConfiguration(robot)HomePosition プロパティの順序付きリストです。
例
rigidBodyTree モデルを使用して作成されたロボットのさまざまなコンフィギュレーションを表示します。関数 homeConfiguration または関数 randomConfiguration を使用して、すべてのジョイント位置を定義する構造体を生成します。
Robotics System Toolbox™ loadrobotから FANUC LR Mate 200ib を読み込みます。rigidBodyTree オブジェクトとして返されます。
robot = loadrobot("fanucLRMate200ib");
showdetails(robot)-------------------- Robot: (9 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base base_link-base fixed base_link(0) 2 link_1 joint_1 revolute base_link(0) link_2(3) 3 link_2 joint_2 revolute link_1(2) link_3(4) 4 link_3 joint_3 revolute link_2(3) link_4(5) 5 link_4 joint_4 revolute link_3(4) link_5(6) 6 link_5 joint_5 revolute link_4(5) link_6(7) 7 link_6 joint_6 revolute link_5(6) flange(8) tool0(9) 8 flange joint_6-flange fixed link_6(7) 9 tool0 link_6-tool0 fixed link_6(7) --------------------
ロボットのホーム コンフィギュレーションの構造体を作成します。構造体は、ロボット モデル上の各ボディのジョイント名およびジョイント位置をもちます。
config = homeConfiguration(robot)
config=1×6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
show を使用してホーム コンフィギュレーションを表示します。コンフィギュレーション入力を指定する必要はありません。
show(robot);
コンフィギュレーションを変更して、2 つ目のジョイント位置を pi/2 に設定します。結果として生じるロボット コンフィギュレーションの変化を表示します。
config(2).JointPosition = pi/2; show(robot,config);
ランダムなコンフィギュレーションを作成して表示します。
show(robot,randomConfiguration(robot));
