getTransform
ボディ座標系間の変換を取得
構文
説明
は、transform
= getTransform(robot
,configuration
,bodyname
)bodyname
座標系の点をロボットの base 座標系へと変える変換を、指定したロボット コンフィギュレーションを使用して計算します。
は、ソース ボディ座標系の点をターゲット ボディ座標系へと変える変換を、指定したロボット コンフィギュレーションを使用して計算します。transform
= getTransform(robot
,configuration
,sourcebody
,targetbody
)