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getTransform

ボディ座標系間の変換を取得

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構文

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)
transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)

説明

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname) は、bodyname 座標系の点をロボットの base 座標系へと変える変換を、指定したロボット コンフィギュレーションを使用して計算します。

例

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody) は、ソース ボディ座標系の点をターゲット ボディ座標系へと変える変換を、指定したロボット コンフィギュレーションを使用して計算します。

例

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ライブ スクリプトを開く

特定のロボット コンフィギュレーションについて、2 つの座標系間の変換を取得します。

puma1 ロボットを含むサンプル ロボットを読み込みます。

load exampleRobots.mat

特定のコンフィギュレーションが指定された puma1 ロボットの 'L2' ボディと 'L6' ボディの間の変換を取得します。この変換により、'L6' 座標系の点が 'L2' 座標系に変換されます。 

transform = getTransform(puma1,randomConfiguration(puma1),'L2','L6')
transform = 4×4

    0.2295   -0.4122    0.8817    0.0485
    0.8621   -0.3344   -0.3807    0.2118
    0.4517    0.8475    0.2786   -0.4027
         0         0         0    1.0000

入力引数

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ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。

ロボット コンフィギュレーション。ロボット モデル内にあるすべてのボディのジョイント名とジョイント位置をもつ、構造体配列として指定します。コンフィギュレーションは、homeConfiguration(robot) や randomConfiguration(robot) を使用するか、構造体配列内で独自のジョイント名とジョイント位置を指定することによって生成できます。

ボディ名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。このボディは、robot で指定したロボット モデル上になければなりません。

データ型: char | string

ターゲット ボディ名。文字ベクトルとして指定します。このボディは、robot で指定したロボット モデル上になければなりません。ターゲット座標系は、点の変換先の座標系です。

データ型: char | string

ボディ名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。このボディは、robot で指定したロボット モデル上になければなりません。ソース座標系は、点の変換元の座標系です。

データ型: char | string

出力引数

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同次変換。4 行 4 列の行列として返されます。

拡張機能

バージョン履歴

R2016b で導入

参考

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