rigidBody
剛体を作成
説明
rigidBody
オブジェクトは剛体を表します。剛体は、ツリー構造のロボット マニピュレーターすべての基本構成です。各 rigidBody
には、その剛体がどのように動けるかを定義する rigidBodyJoint
オブジェクトが接続されています。剛体は、rigidBodyTree
を使用して、ツリー構造のロボット モデルに組み立てられます。
addBody
を呼び出して剛体をロボット モデルに追加する前に、Joint
プロパティにジョイント オブジェクトを設定します。剛体が剛体ツリー内にある場合、そのプロパティを直接変更することはできません。ボディ間の関係が破損するからです。replaceJoint
を使用してツリー構造全体を変更してください。
作成
説明
入力引数
プロパティ
オブジェクト関数
copy | Create selective deep copy of rigid body |
addCollision | 衝突ジオメトリを剛体に追加 |
addFrame | Add frame name to rigid body |
addVisual | 剛体へのビジュアル ジオメトリ データの追加 |
clearCollision | 接続されたすべての衝突ジオメトリのクリア |
clearVisual | ビジュアル ジオメトリのクリア |
frameInfo | Frame information |
getTransform | Get transform between body frames |
getVisual | Get visual geometries of the rigid body |
removeFrame | Remove frame from rigid body |
updateFrame | Update frame in rigid body |
例
参照
[1] Craig, John J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Reading, MA: Addison-Wesley, 1989.
[2] Siciliano, Bruno. Robotics: Modelling, Planning and Control. London: Springer, 2009.