addBody
ロボットへのボディの追加
説明
addBody(
は、剛体をロボット オブジェクトに追加し、robot
,body
,parentname
)parentname
で指定した剛体の親に接続されます。body
プロパティは、親ボディを基準としてこのボディがどのように移動するかを定義します。
例
剛体ツリーへの剛体とジョイントの接続
剛体および対応するジョイントを剛体ツリーに追加します。それぞれの rigidBody
オブジェクトは rigidBodyJoint
オブジェクトを含み、addBody
を使用して rigidBodyTree
に追加しなければなりません。
剛体ツリーを作成します。
rbtree = rigidBodyTree;
固有の名前をもつ剛体を作成します。
body1 = rigidBody('b1');
回転ジョイントを作成します。既定で、rigidBody
オブジェクトには固定ジョイントが付属します。body1.Joint
プロパティに新しい rigidBodyJoint
オブジェクトを割り当てることにより、ジョイントを置き換えます。
jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1','revolute'); body1.Joint = jnt1;
剛体をツリーに追加します。剛体を接続するボディ名を指定します。最初のボディなので、ツリーのベース名を使用します。
basename = rbtree.BaseName; addBody(rbtree,body1,basename)
ツリーに対して showdetails
を使用して、剛体とジョイントが正しく追加されたことを確認します。
showdetails(rbtree)
-------------------- Robot: (1 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 b1 jnt1 revolute base(0) --------------------
Denavit-Hartenberg パラメーターを使用したマニピュレーター ロボットの構築
Puma560® ロボットの Denavit-Hartenberg (DH) パラメーターを使用して、ロボットを構築します。各剛体は 1 つずつ追加され、子から親への変換がジョイント オブジェクトによって指定されます。
DH パラメーターは、各剛体がどのように親に接続されているかを基準として、ロボットのジオメトリを定義します。わかりやすくするために、Puma560 ロボットのパラメーターを行列で設定します [1]。Puma ロボットは連続チェーンのマニピュレーターです。DH パラメーターは、前のジョイント接続に対応する行列内の前の行との相対値です。
dhparams = [0 pi/2 0 0; 0.4318 0 0 0 0.0203 -pi/2 0.15005 0; 0 pi/2 0.4318 0; 0 -pi/2 0 0; 0 0 0 0];
剛体ツリー オブジェクトを作成して、ロボットを構築します。
robot = rigidBodyTree;
最初の剛体を作成し、ロボットに追加します。剛体を追加するには次を行います。
rigidBody
オブジェクトを作成し、一意の名前を付けます。rigidBodyJoint
オブジェクトを作成し、一意の名前を付けます。setFixedTransform
を使用して、ボディからボディへの変換を DH パラメーターを使用して指定します。DH パラメーターの最後の要素であるtheta
は無視されます。これは、角度がジョイント位置に依存するためです。addBody
を呼び出して、最初のボディのジョイントをロボットの base 座標系に接続します。
body1 = rigidBody('body1'); jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1','revolute'); setFixedTransform(jnt1,dhparams(1,:),'dh'); body1.Joint = jnt1; addBody(robot,body1,'base')
その他の剛体を作成し、ロボットに追加します。addBody
を呼び出して接続するときには、前述のボディ名を指定します。各固定変換は、前のジョイント座標系と相対的です。
body2 = rigidBody('body2'); jnt2 = rigidBodyJoint('jnt2','revolute'); body3 = rigidBody('body3'); jnt3 = rigidBodyJoint('jnt3','revolute'); body4 = rigidBody('body4'); jnt4 = rigidBodyJoint('jnt4','revolute'); body5 = rigidBody('body5'); jnt5 = rigidBodyJoint('jnt5','revolute'); body6 = rigidBody('body6'); jnt6 = rigidBodyJoint('jnt6','revolute'); setFixedTransform(jnt2,dhparams(2,:),'dh'); setFixedTransform(jnt3,dhparams(3,:),'dh'); setFixedTransform(jnt4,dhparams(4,:),'dh'); setFixedTransform(jnt5,dhparams(5,:),'dh'); setFixedTransform(jnt6,dhparams(6,:),'dh'); body2.Joint = jnt2; body3.Joint = jnt3; body4.Joint = jnt4; body5.Joint = jnt5; body6.Joint = jnt6; addBody(robot,body2,'body1') addBody(robot,body3,'body2') addBody(robot,body4,'body3') addBody(robot,body5,'body4') addBody(robot,body6,'body5')
関数 showdetails
または関数 show
を使用して、ロボットが正しく構築されていることを確認します。showdetails
は、すべてのボディを MATLAB® コマンド ウィンドウにリストします。show
は、指定されたコンフィギュレーション (既定はホーム) でロボットを表示します。axis
の呼び出しは、軸の範囲を変更し、軸ラベルを非表示にします。
showdetails(robot)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2) 2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3) 3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4) 4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5) 5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6) 6 body6 jnt6 revolute body5(5) --------------------
show(robot);
axis([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])
axis off
参考文献
[1] Corke, P. I., and B. Armstrong-Helouvry. "A Search for Consensus among Model Parameters Reported for the PUMA 560 Robot." Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE Computer.Soc. Press, 1994, pp. 1608–13. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/ROBOT.1994.351360.
ロボットの剛体ツリー モデルの変更
既存の rigidBodyTree
オブジェクトに変更を加えます。剛体ツリーのジョイント、ボディ、およびサブツリーを置換できます。
Robotics System Toolbox™ loadrobot
から ABB IRB-120T マニピュレーターを読み込みます。rigidBodyTree
オブジェクトとして指定します。
manipulator = loadrobot("abbIrb120T");
ロボットを with
show
で表示し、showdetails.
を使用してロボットの詳細を読み取ります。
show(manipulator);
showdetails(manipulator)
-------------------- Robot: (8 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base base_link-base fixed base_link(0) 2 link_1 joint_1 revolute base_link(0) link_2(3) 3 link_2 joint_2 revolute link_1(2) link_3(4) 4 link_3 joint_3 revolute link_2(3) link_4(5) 5 link_4 joint_4 revolute link_3(4) link_5(6) 6 link_5 joint_5 revolute link_4(5) link_6(7) 7 link_6 joint_6 revolute link_5(6) tool0(8) 8 tool0 joint6-tool0 fixed link_6(7) --------------------
プロパティを検査する特定のボディを取得します。link_3
ボディの唯一の子は link_4
ボディです。特定のボディをコピーすることもできます。
body3 = getBody(manipulator,"link_3");
childBody = body3.Children{1}
childBody = rigidBody with properties: Name: 'link_4' Joint: [1x1 rigidBodyJoint] Mass: 1.3280 CenterOfMass: [0.2247 1.5000e-04 4.1000e-04] Inertia: [0.0028 0.0711 0.0723 1.3052e-05 -1.3878e-04 -6.6037e-05] Parent: [1x1 rigidBody] Children: {[1x1 rigidBody]} Visuals: {'Mesh Filename link_4.stl'} Collisions: {'Mesh Filename link_4.stl'}
body3Copy = copy(body3);
link_3
ボディのジョイントを置き換えます。下流のボディ ジオメトリへの影響を確実に防ぐために、新しい Joint
オブジェクトを作成し、replaceJoint
を使用しなければなりません。必要に応じて、既定の単位行列を使用する代わりに、setFixedTransform
を呼び出してボディ間の変換を定義します。
newJoint = rigidBodyJoint("prismatic"); replaceJoint(manipulator,"link_3",newJoint); showdetails(manipulator)
-------------------- Robot: (8 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base base_link-base fixed base_link(0) 2 link_1 joint_1 revolute base_link(0) link_2(3) 3 link_2 joint_2 revolute link_1(2) link_3(4) 4 link_3 prismatic fixed link_2(3) link_4(5) 5 link_4 joint_4 revolute link_3(4) link_5(6) 6 link_5 joint_5 revolute link_4(5) link_6(7) 7 link_6 joint_6 revolute link_5(6) tool0(8) 8 tool0 joint6-tool0 fixed link_6(7) --------------------
removeBody
を使用してボディ全体を削除し、結果のサブツリーを取得します。削除されたボディはサブツリーに含まれます。
subtree = removeBody(manipulator,"link_4")
subtree = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 4 Bodies: {[1x1 rigidBody] [1x1 rigidBody] [1x1 rigidBody] [1x1 rigidBody]} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {'link_4' 'link_5' 'link_6' 'tool0'} BaseName: 'link_3' Gravity: [0 0 0] DataFormat: 'struct'
show(subtree);
変更した link_3
ボディを削除します。コピーされた元の link_3
ボディを link_2
ボディに追加し、次に返されたサブツリーも追加します。ロボット モデルはそのままにします。showdetails
で詳細な比較を確認します。
removeBody(manipulator,"link_3"); addBody(manipulator,body3Copy,"link_2") addSubtree(manipulator,"link_3",subtree) showdetails(manipulator)
-------------------- Robot: (8 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base base_link-base fixed base_link(0) 2 link_1 joint_1 revolute base_link(0) link_2(3) 3 link_2 joint_2 revolute link_1(2) link_3(4) 4 link_3 joint_3 revolute link_2(3) link_4(5) 5 link_4 joint_4 revolute link_3(4) link_5(6) 6 link_5 joint_5 revolute link_4(5) link_6(7) 7 link_6 joint_6 revolute link_5(6) tool0(8) 8 tool0 joint6-tool0 fixed link_6(7) --------------------
入力引数
robot
— ロボット モデル
rigidBodyTree
オブジェクト
ロボット モデル。rigidBodyTree
オブジェクトとして指定します。
body
— 剛体
rigidBody
オブジェクト
剛体。rigidBody
オブジェクトとして指定します。
parentname
— 親ボディ名
string スカラー | 文字ベクトル
親ボディ名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。この親ボディはロボット モデルに既に存在しなければなりません。新しいボディはこの親ボディに接続されます。
データ型: char
| string
拡張機能
C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
使用に関するメモと制限:
rigidBodyTree
オブジェクトの作成時には、ロボット モデルにボディを追加する上限として MaxNumBodies
を指定する構文を使用します。また、DataFormat
プロパティを、名前と値のペアとして指定しなければなりません。次に例を示します。
robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")
データの使用量を最小限に抑えるには、上限をモデル内の必要なボディ数に近い数にします。すべてのデータ形式がコード生成用でサポートされています。ダイナミクス関数を使用するには、データ形式を "row"
または "column"
に設定しなければなりません。
関数 show
および showdetails
ではコード生成はサポートされません。
バージョン履歴
R2016b で導入
MATLAB コマンド
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コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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