replaceBody

ロボットのボディを置き換え

ページ内をすべて折りたたむ

構文

replaceBody(robot,bodyname,newbody)

説明

replaceBody(robot,bodyname,newbody) は、ロボット モデルのボディを新しいボディに置き換えます。ロボットの Parent プロパティと Children プロパティを除くすべてのプロパティが適宜更新されます。ロボット モデルのそれ以外の部分には影響しません。

例

例

すべて折りたたむ

ライブ スクリプトを開く

ダイナミクス関数を使用してジョイント トルクとジョイント加速度を計算するには、rigidBodyTreeオブジェクトとrigidBodyにダイナミクス プロパティを指定します。

剛体ツリー モデルを作成します。接続する 2 つの剛体を作成します。

robot = rigidBodyTree('DataFormat','row');
body1 = rigidBody('body1');
body2 = rigidBody('body2');

ボディに接続するジョイントを指定します。body2 から body1 への固定変換を設定します。変換は x 方向に 1 m です。

joint1 = rigidBodyJoint('joint1','revolute');
joint2 = rigidBodyJoint('joint2');
setFixedTransform(joint2,trvec2tform([1 0 0]))
body1.Joint = joint1;
body2.Joint = joint2;

2 つのボディのダイナミクス プロパティを指定します。ボディをロボット モデルに追加します。この例では、ロッド (body1) と、接続された球体 (body2) の基本値が与えられています。

body1.Mass = 2;
body1.CenterOfMass = [0.5 0 0];
body1.Inertia = [0.001 0.67 0.67 0 0 0];

body2.Mass = 1;
body2.CenterOfMass = [0 0 0];
body2.Inertia = 0.0001*[4 4 4 0 0 0];

addBody(robot,body1,'base');
addBody(robot,body2,'body1');

ロボット全体の重心位置を計算します。位置をロボットにプロットします。ビューを xy 平面に移動します。

comPos = centerOfMass(robot);

show(robot);
hold on
plot(comPos(1),comPos(2),'or')
view(2)

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 6 objects of type patch, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent base, body1, body2.

2 番目のボディの質量を変更します。重心の変化に注目してください。

body2.Mass = 20;
replaceBody(robot,'body2',body2)

comPos2 = centerOfMass(robot);
plot(comPos2(1),comPos2(2),'*g')
hold off

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 7 objects of type patch, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent base, body1, body2.

入力引数

すべて折りたたむ

ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。このオブジェクトに剛体が追加され、bodyname で指定された剛体で接続されます。

ボディ名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。このボディは、robot で指定したロボット モデル上になければなりません。

データ型: char | string

剛体。rigidBody オブジェクトとして指定します。

拡張機能

すべて展開する

バージョン履歴

R2016b で導入

参考

| | | |