loadrobot
事前定義されているロボット モデルと仕様を Robot Library から読み込む
構文
説明
この関数は、事前定義されているロボット モデルと仕様を Robot Library から rigidBodyTree オブジェクトとして読み込みます。Robot Library のロボット モデルには、ビジュアル メッシュと物理的属性が含まれています。smimport (Simscape Multibody) などの関数で使用する DAE ファイルや STL ファイルなどのソース メッシュ データが追加で必要な場合は、Robotics System Toolbox Robot Library Data サポート パッケージをダウンロードしてインストールする必要があります。詳細については、Robotics System Toolbox Robot Library Data サポート パッケージのインストールを参照してください。
メモ
独自のロボット モデルを Unified Robot Description Format (URDF) ファイル、XML Macros (Xacro) ファイル、Simulation Description Format (SDF) ファイル、または Simscape™ Multibody™ モデルからインポートするには、関数 importrobot を参照してください。
robotRBT = loadrobot(robotname)robotname で指定された事前定義済みのロボット モデルを Robot Library から rigidBodyTree オブジェクトとして読み込みます。
[ は、1 つ以上の名前と値の引数を使用して追加のオプションを指定します。たとえば、robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name=Value)'Gravity',[0 0 –9.81] は、ロボット モデルの z 方向の重力プロパティを –9.81 m/s2 に設定します。
例
この例では、loadrobotを使用して付属のロボット モデルを読み込む方法を説明します。選択対象のロボット名のいずれかを指定して、運動学的拘束および動的拘束と、指定したロボット ジオメトリのビジュアル メッシュを含むrigidBodyTreeロボット モデルを取得します。
gen3 = loadrobot("kinovaGen3");ロボット モデルを Figure に表示します。
show(gen3);
入力引数
ロボット モデルの名前。以下のいずれかの有効なロボット モデル名として指定します。
| ロボット モデル | メッシュの可視化 | 説明 |
|---|---|---|
"abbIrb120" |
| ABB IRB 120 6 軸ロボット |
"abbIrb120T" |
| ABB IRB 120T 6 軸ロボット |
"abbIrb1600" |
| ABB IRB 1600 6 軸ロボット |
"abbYuMi" |
| ABB YuMi 2 腕ロボット |
"amrPioneer3AT" |
| Adept MobileRobots Pioneer 3-AT モバイル ロボット |
"amrPioneer3DX" |
| Adept MobileRobots Pioneer 3-DX モバイル ロボット |
"amrPioneerLX" |
| Adept MobileRobots Pioneer LX モバイル ロボット |
"atlas" |
| Boston Dynamics ATLAS® ヒューマノイド ロボット |
"clearpathHusky" |
| Clearpath Robotics Husky モバイル ロボット |
"clearpathJackal" |
| Clearpath Robotics Jackal モバイル ロボット |
"clearpathTurtleBot2" |
| Clearpath Robotics TurtleBot 2 モバイル ロボット |
"fanucLRMate200ib" |
| FANUC LR Mate 200iB 6 軸ロボット |
"fanucM16ib" |
| FANUC M-16iB 6 軸ロボット |
"frankaEmikaPanda" |
| Franka Emika Panda 7 軸ロボット |
"kinovaGen3" | Version 1:
Version 2:
| KINOVA® Gen3 7 軸ロボット |
"kinovaJacoJ2N6S200" |
| KINOVA JACO® 2 指 6 DOF ロボット (手首は非球面) |
"kinovaJacoJ2N6S300" |
| KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット (手首は非球面) |
"kinovaJacoJ2N7S300" |
| KINOVA JACO® 3 指 7 DOF ロボット (手首は非球面) |
"kinovaJacoJ2S6S300" |
| KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット (手首は球面) |
"kinovaJacoJ2S7S300" |
| KINOVA JACO® 3 指 7 DOF ロボット (手首は球面) |
"kinovaJacoTwoArmExample" |
| KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット 2 台 (手首は非球面) |
"kinovaMicoM1N4S200" |
| KINOVA MICO® 2 指 4 DOF ロボット |
"kinovaMicoM1N6S200" |
| KINOVA MICO® 2 指 6 DOF ロボット |
"kinovaMicoM1N6S300" |
| KINOVA MICO® 3 指 6 DOF ロボット |
"kinovaMovo" |
| KINOVA MOVO® 2 腕モバイル ロボット |
"kukaIiwa7" |
| KUKA LBR iiwa 7 R800 7 軸ロボット |
"kukaIiwa14" |
| KUKA LBR iiwa 14 R820 7 軸ロボット |
"meca500r3" |
| Mecademic Meca500 R3 6 軸ロボット |
"omronEcobra600" |
| Omron eCobra 600 4 軸 SCARA ロボット |
"puma560" |
| PUMA 560 6 軸ロボット |
"quanserQArm" |
| Quanser QArm 4 DOF ロボット |
"quanserQBot2e" |
| Quanser QBot 2e モバイル ロボット |
"quanserQCar" |
| Quanser QCar モバイル ロボット |
"rethinkBaxter" |
| Rethink Robotics Baxter 2 腕ロボット |
"rethinkSawyer" |
| Rethink Robotics Sawyer 7 軸ロボット |
"robotiq2F85" |
| Robotiq 2F-85 2 指グリッパー このグリッパーは以下のマニピュレーターで使用できます。
|
"robotiqEPick4CupVacuumAssembly" |
| Robotiq EPick グリッパー (4 カップ真空吸着アセンブリ付属) |
"robotiqEPick2CupVacuumAssembly" |
| Robotiq EPick グリッパー (2 カップ真空吸着アセンブリ付属) |
"robotiqEPickVacuumCup" |
| Robotiq EPick グリッパー (真空吸着カップ付属) |
"robotiqEPickVacuumCup200mm" |
| Robotiq EPick グリッパー (真空吸着カップ 200 mm 延長) |
"robotisOP2" |
| ROBOTIS OP2 ヒューマノイド ロボット |
"robotisOpenManipulator" |
| ROBOTIS OpenMANIPULATOR 4 軸ロボット (グリッパー付属) |
"robotisTurtleBot3Burger" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Burger ロボット |
"robotisTurtleBot3Waffle" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle ロボット |
"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle ロボット (OpenMANIPULATOR 用) |
"robotisTurtleBot3WafflePi" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi ロボット |
"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi ロボット (OpenMANIPULATOR 用) |
"techmanTM5-700" |
| Techman TM5-700 6 軸ロボット (カメラ付属) |
"techmanTM5x-700" |
| Techman TM5X-700 6 軸ロボット (カメラなし) |
"techmanTM5-900" |
| Techman TM5-900 6 軸ロボット (カメラ付属) |
"techmanTM5x-900" |
| Techman TM5X-900 6 軸ロボット (カメラなし) |
"techmanTM12" |
| Techman TM12 6 軸ロボット (カメラ付属) |
"techmanTM12x" |
| Techman TM12X 6 軸ロボット (カメラなし) |
"techmanTM14" |
| Techman TM14 6 軸ロボット (カメラ付属) |
"techmanTM14x" |
| Techman TM14X 6 軸ロボット (カメラなし) |
"universalUR3" |
| Universal Robots UR3 6 軸ロボット |
"universalUR3e" |
| Universal Robots UR3e 6 軸ロボット |
"universalUR5" |
| Universal Robots UR5 6 軸ロボット |
"universalUR5e" |
| Universal Robots UR5e 6 軸ロボット |
"universalUR10" |
| Universal Robots UR10 6 軸ロボット |
"universalUR10e" |
| Universal Robots UR10e 6 軸ロボット |
"universalUR16e" |
| Universal Robots UR16e 6 軸ロボット |
"valkyrie" |
| NASA Valkyrie ヒューマノイド ロボット |
"willowgaragePR2" |
| Willow Garage PR2 モバイル ロボット |
"yaskawaMotomanMH5" |
| Yaskawa Motoman MH5 6 軸ロボット |
データ型: char | string
