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loadrobot

剛体ツリー ロボット モデルを読み込む

R2019b 以降

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構文

robotRBT = loadrobot(robotname)
[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname)
[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value)

説明

例

robotRBT = loadrobot(robotname) は、ロボット モデル名 robotname によって指定された rigidBodyTree オブジェクトとしてロボット モデルを読み込みます。

独自のロボット モデルを Unified Robot Description Format (URDF) ファイル、XML Macros (Xacro) ファイル、Simulation Description Format (SDF) ファイル、または Simscape™ Multibody™ モデルからインポートするには、関数 importrobot を参照してください。

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname) は、ロボット モデルに関する追加情報を構造体 robotData として返します。

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value) は、1 つ以上の名前と値のペアの引数を使用して追加のオプションを指定します。たとえば、'Gravity',[0 0 –9.81] は、ロボット モデルの z 方向の重力プロパティを –9.81 m/s2 に設定します。

例

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ライブ スクリプトを開く

この例では、loadrobotを使用して付属のロボット モデルを読み込む方法を説明します。選択対象のロボット名のいずれかを指定して、運動学的拘束および動的拘束と、指定したロボット ジオメトリのビジュアル メッシュを含むrigidBodyTreeロボット モデルを取得します。

gen3 = loadrobot("kinovaGen3");

ロボット モデルを Figure に表示します。

show(gen3);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 25 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

入力引数

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ロボット モデルの名前。以下のいずれかの有効なロボット モデル名として指定します。

ロボット モデルメッシュの可視化説明
"abbIrb120"

Figure contains the mesh of ABB IRB 120 6-axis robot

ABB IRB 120 6 軸ロボット

"abbIrb120T"

Figure contains the mesh of ABB IRB 120T 6-axis robot

ABB IRB 120T 6 軸ロボット

"abbIrb1600"

Figure contains the mesh of ABB IRB 1600 6-axis robot

ABB IRB 1600 6 軸ロボット

"abbYuMi"

Figure contains the mesh of ABB YuMi 2-armed robot

ABB YuMi 2 腕ロボット

"amrPioneer3AT"

Figure contains the mesh of Adept MobileRobots Pioneer 3-AT mobile robot

Adept MobileRobots Pioneer 3-AT モバイル ロボット

"amrPioneer3DX"

Figure contains the mesh of Adept MobileRobots Pioneer 3-DX mobile robot

Adept MobileRobots Pioneer 3-DX モバイル ロボット

"amrPioneerLX"

Figure contains the mesh of Adept MobileRobots Pioneer LX mobile robot

Adept MobileRobots Pioneer LX モバイル ロボット

"atlas"

Figure contains the mesh of Boston Dynamics ATLAS Humanoid robot

Boston Dynamics ATLAS® ヒューマノイド ロボット

"clearpathHusky"

Figure contains the mesh of Clearpath Robotics Husky mobile robot

Clearpath Robotics Husky モバイル ロボット

"clearpathJackal"

Figure contains the mesh of Clearpath Robotics Jackal mobile robot

Clearpath Robotics Jackal モバイル ロボット

"clearpathTurtleBot2"

Figure contains the mesh of Clearpath Robotics TurtleBot 2 mobile robot

Clearpath Robotics TurtleBot 2 モバイル ロボット

"fanucLRMate200ib"

Figure contains the mesh of FANUC LR Mate 200iB 6-axis robot

FANUC LR Mate 200iB 6 軸ロボット

"fanucM16ib"

Figure contains the mesh of FANUC M-16iB 6-axis robot

FANUC M-16iB 6 軸ロボット

"frankaEmikaPanda"

Figure contains the mesh of Franka Emika Panda 7-axis robot

Franka Emika Panda 7 軸ロボット

"kinovaGen3"

Version 1:

Figure contains the mesh of version 1 of KINOVA Gen3 7-axis robot

Version 2:

Figure contains the mesh of version 2 of KINOVA Gen3 7-axis robot

KINOVA® Gen3 7 軸ロボット

"kinovaJacoJ2N6S200"

Figure contains the mesh of KINOVA JACO 2-fingered 6 DOF robot with non-spherical wrist

KINOVA JACO® 2 指 6 DOF ロボット (手首は非球面)

"kinovaJacoJ2N6S300"

Figure contains the mesh of KINOVA JACO 3-fingered 6 DOF robot with non-spherical wrist

KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット (手首は非球面)

"kinovaJacoJ2N7S300"

Figure contains the mesh of KINOVA JACO 3-fingered 7 DOF robot with non-spherical wrist

KINOVA JACO® 3 指 7 DOF ロボット (手首は非球面)

"kinovaJacoJ2S6S300"

Figure contains the mesh of KINOVA JACO 3-fingered 6 DOF robot with spherical wrist

KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット (手首は球面)

"kinovaJacoJ2S7S300"

Figure contains the mesh of KINOVA JACO 3-fingered 7 DOF robot with spherical wrist

KINOVA JACO® 3 指 7 DOF ロボット (手首は球面)

"kinovaJacoTwoArmExample"

Figure contains the mesh of Two KINOVA JACO 3-fingered 6 DOF robots with non-spherical wrist

KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット 2 台 (手首は非球面)

"kinovaMicoM1N4S200"

Figure contains the mesh of KINOVA MICO 2-fingered 4 DOF robot

KINOVA MICO® 2 指 4 DOF ロボット

"kinovaMicoM1N6S200"

Figure contains the mesh of KINOVA MICO 2-fingered 6 DOF robot

KINOVA MICO® 2 指 6 DOF ロボット

"kinovaMicoM1N6S300"

Figure contains the mesh of KINOVA MICO 3-fingered 6 DOF robot

KINOVA MICO® 3 指 6 DOF ロボット

"kinovaMovo"

Figure contains the mesh of KINOVA MOVO 2-armed mobile robot

KINOVA MOVO® 2 腕モバイル ロボット

"kukaIiwa7"

Figure contains the mesh of KUKA LBR iiwa 7 R800 7-axis robot

KUKA LBR iiwa 7 R800 7 軸ロボット

"kukaIiwa14"

Figure contains the mesh of KUKA LBR iiwa 14 R820 7-axis robot

KUKA LBR iiwa 14 R820 7 軸ロボット

"meca500r3"

Figure contains the mesh of Mecademic Meca500 R3 6-axis robot

Mecademic Meca500 R3 6 軸ロボット

"omronEcobra600"

Figure contains the mesh of Omron eCobra 600 4-axis SCARA robot

Omron eCobra 600 4 軸 SCARA ロボット

"puma560"

Figure contains the mesh of PUMA 560 6-axis robot

PUMA 560 6 軸ロボット

"quanserQArm"

Figure contains the mesh of Quanser QArm 4 DOF robot

Quanser QArm 4 DOF ロボット

"quanserQBot2e"

Figure contains the mesh of Quanser QBot 2e mobile robot

Quanser QBot 2e モバイル ロボット

"quanserQCar"

Figure contains the mesh of Quanser QCar mobile robot

Quanser QCar モバイル ロボット

"rethinkBaxter"

Figure contains the mesh of Rethink Robotics Baxter 2-armed robot

Rethink Robotics Baxter 2 腕ロボット

"rethinkSawyer"

Figure contains the mesh of Rethink Robotics Sawyer 7-axis robot

Rethink Robotics Sawyer 7 軸ロボット

"robotiq2F85"

Figure contains the mesh of Robotiq 2F-85 2-finger gripper

Robotiq 2F-85 2 指グリッパー

このグリッパーは以下のマニピュレーターで使用できます。

  • Universal Robots UR3

  • Universal Robots UR3e

  • Universal Robots UR5

  • Universal Robots UR5e

  • Universal Robots UR10

  • Universal Robots UR10e

  • Universal Robots UR16e

  • KINOVA® Gen3 (Version 1 および 2)

"robotisOP2"

Figure contains the mesh of ROBOTIS OP2 Humanoid robot

ROBOTIS OP2 ヒューマノイド ロボット

"robotisOpenManipulator"

Figure contains the mesh of ROBOTIS OpenMANIPULATOR 4-axis robot with gripper

ROBOTIS OpenMANIPULATOR 4 軸ロボット (グリッパー付属)

"robotisTurtleBot3Burger"

Figure contains the mesh of ROBOTIS TurtleBot 3 Burger robot

ROBOTIS TurtleBot 3 Burger ロボット

"robotisTurtleBot3Waffle"

Figure contains the mesh of ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle robot

ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle ロボット

"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator"

Figure contains the mesh of ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle robot for OpenMANIPULATOR

ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle ロボット (OpenMANIPULATOR 用)

"robotisTurtleBot3WafflePi"

Figure contains the mesh of ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi robot

ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi ロボット

"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator"

Figure contains the mesh of ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi robot for OpenMANIPULATOR

ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi ロボット (OpenMANIPULATOR 用)

"universalUR3"

Figure contains the mesh of Universal Robots UR3 6-axis robot

Universal Robots UR3 6 軸ロボット

"universalUR3e"

Figure contains the mesh of Universal Robots UR3e 6-axis robot

Universal Robots UR3e 6 軸ロボット

"universalUR5"

Figure contains the mesh of Universal Robots UR5 6-axis robot

Universal Robots UR5 6 軸ロボット

"universalUR5e"

Figure contains the mesh of Universal Robots UR5e 6-axis robot

Universal Robots UR5e 6 軸ロボット

"universalUR10"

Figure contains the mesh of Universal Robots UR10 6-axis robot

Universal Robots UR10 6 軸ロボット

"universalUR10e"

Figure contains the mesh of Universal Robots UR10e 6-axis robot

Universal Robots UR10e 6 軸ロボット

"universalUR16e"

Figure contains the mesh of Universal Robots UR16e 6-axis robot

Universal Robots UR16e 6 軸ロボット

"valkyrie"

Figure contains the mesh of NASA Valkyrie Humanoid robot

NASA Valkyrie ヒューマノイド ロボット

"willowgaragePR2"

Figure contains the mesh of Willow Garage PR2 mobile robot

Willow Garage PR2 モバイル ロボット

"yaskawaMotomanMH5"

Figure contains the mesh of Yaskawa Motoman MH5 6-axis robot

Yaskawa Motoman MH5 6 軸ロボット

データ型: char | string

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に表示されなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前は、名前と値をそれぞれコンマを使って区切り、Name を引用符で囲みます。

例: 'Gravity',[0 0 -9.81] は、ロボット モデルの z 方向の重力プロパティを -9.81 m/s2 に設定します。

ロボット モデルの運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式。'DataFormat' と "struct"、"row"、または "column" で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。ダイナミクス関数を使用するには、"row" または "column" を指定する必要があります。この名前と値のペアは、rigidBodyTree ロボット モデルの DataFormat プロパティを設定します。

ロボットにかかる重力加速度。'Gravity' と、[x y z] 形式の 3 要素ベクトル (m/s2 単位) からなるコンマ区切りのペアとして指定します。各要素は、ロボットの base 座標系の、x、y、z それぞれの方向における加速度に対応します。この名前と値のペアは、rigidBodyTree ロボット モデルの Gravity プロパティを設定します。

ロボット モデルの URDF バージョン。数値スカラーとして指定します。

ロボット モデルバージョン
"kinovaGen3"1 –– kinovaGen3.urdf ロボット モデルを読み込む
2 –– kinovaGen3V12.urdf ロボット モデルを読み込む

例: loadrobot("kinovaGen3","Version",2)

出力引数

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剛体ツリー ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして返されます。このモデルには、robotData で指定されているロボット ソース ファイルに基づく、すべての運動学的拘束および動的拘束が含まれています。一部のモデルには、ロボットの軌跡を可視化するためのビジュアル メッシュも含まれています。

ロボット モデル情報。以下のフィールドを含む構造体として返されます。関数がフィールドの値を返すかどうかは、robotname 入力によって指定されるロボットのタイプに基づいています。そのロボットに関係のないフィールドは空になります。

次の表で、ロボット モデル情報の構造体のフィールドについて説明します。

フィールド説明

RobotName

(すべてのロボット タイプに関連)

返されるロボット モデルの名前

FilePath

(すべてのロボット タイプに関連)

剛体ツリー モデルの作成に使用される URDF ファイルのファイル パス

Source

(すべてのロボット タイプに関連)

ロボット モデルの URL ソース

Version

(すべてのロボット タイプに関連)

ロボット モデルのバージョン番号

WheelRadius

ロボットの車輪半径 (メートル単位)

WheelBase

前後の車軸間の距離 (メートル単位)

TrackWidth

車軸上の車輪間の距離 (メートル単位)

MaxTranslationalVelocity

ロボットの最大線形速度 (m/s 単位)

MaxRotationalVelocity

ロボットの最大角速度 (rad/s 単位)

DriveType

すべてのロボットは固定ベースでモデル化されますが、このフィールドではロボットのベースの実際の駆動タイプが記述されます。駆動タイプは、指定するロボットにより、次のいずれかとなります。

  • FixedBase –– 固定ベースをもつロボットの駆動タイプ

  • Differential-Drive –– 差動駆動型移動ベースをもつロボットの駆動タイプ

  • Omni-Wheel –– オムニホイール移動ベースをもつロボットの駆動タイプ

ManipulatorMotionModel

マニピュレーター ロボットの運動モデル

  • jointSpaceMotionModel オブジェクト –– マニピュレーター ロボットのジョイント空間運動モデル

MobileBaseMotionModel

移動ベースの運動学的運動モデル。運動モデルは、指定するロボットにより、次のいずれかとなります。

  • differentialDriveKinematics オブジェクト –– 差動駆動型移動ベースをもつロボットの差動駆動型運動学的運動モデル

  • unicycleKinematics オブジェクト –– オムニホイール移動ベースをもつロボットの一輪の運動学的運動モデル

HasBodyInertiasロボット モデルに慣性があるかどうかを示すフラグ。1 (true) はロボット モデルに少なくとも 1 つのボディに慣性がある場合、0 (false) はロボット モデルに慣性のあるボディがない場合。

データ型: struct

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

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