loadrobot

ロボットライブラリから剛体ツリーロボットモデルを読み込み

R2019b 以降

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構文

robotRBT = loadrobot(robotname)

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname)

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value)

説明

例

robotRBT = loadrobot(robotname) は、ロボットモデル名 robotname で指定されたロボットモデルをロボットライブラリから rigidBodyTree オブジェクトとして読み込みます。

独自のロボットモデルを Unified Robot Description Format (URDF) ファイル、XML Macros (Xacro) ファイル、Simulation Description Format (SDF) ファイル、または Simscape™ Multibody™ モデルからインポートするには、関数 importrobot を参照してください。

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname) は、ロボットモデルに関する追加情報を構造体 robotData として返します。

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value) は、1 つ以上の名前と値のペアの引数を使用して追加のオプションを指定します。たとえば、'Gravity',[0 0 –9.81] は、ロボットモデルの z 方向の重力プロパティを –9.81 m/s² に設定します。

メモ

loadrobot で生成されるロボットの rigidBodyTree モデルを関数 smimport (Simscape Multibody) で使用するには、Robotics System Toolbox Robot Library Data サポートパッケージを File Exchange からダウンロードしてインストールする必要があります。詳細については、Robotics System Toolbox Robot Library Data サポートパッケージのインストールを参照してください。

例

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提供されているロボットモデルの読み込み

ライブスクリプトを開く

この例では、loadrobotを使用して付属のロボットモデルを読み込む方法を説明します。選択対象のロボット名のいずれかを指定して、運動学的拘束および動的拘束と、指定したロボットジオメトリのビジュアルメッシュを含むrigidBodyTreeロボットモデルを取得します。

gen3 = loadrobot("kinovaGen3");

ロボットモデルを Figure に表示します。

show(gen3);

入力引数

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`robotname` — ロボットモデルの名前
`"abbIrb120"` | `"abbIrb120T"` | `"abbIrb1600"` | `...`

ロボットモデルの名前。以下のいずれかの有効なロボットモデル名として指定します。

ロボットモデル	メッシュの可視化	説明
`"abbIrb120"`		ABB IRB 120 6 軸ロボット
`"abbIrb120T"`		ABB IRB 120T 6 軸ロボット
`"abbIrb1600"`		ABB IRB 1600 6 軸ロボット
`"abbYuMi"`		ABB YuMi 2 腕ロボット
`"amrPioneer3AT"`		Adept MobileRobots Pioneer 3-AT モバイルロボット
`"amrPioneer3DX"`		Adept MobileRobots Pioneer 3-DX モバイルロボット
`"amrPioneerLX"`		Adept MobileRobots Pioneer LX モバイルロボット
`"atlas"`		Boston Dynamics ATLAS® ヒューマノイドロボット
`"clearpathHusky"`		Clearpath Robotics Husky モバイルロボット
`"clearpathJackal"`		Clearpath Robotics Jackal モバイルロボット
`"clearpathTurtleBot2"`		Clearpath Robotics TurtleBot 2 モバイルロボット
`"fanucLRMate200ib"`		FANUC LR Mate 200iB 6 軸ロボット
`"fanucM16ib"`		FANUC M-16iB 6 軸ロボット
`"frankaEmikaPanda"`		Franka Emika Panda 7 軸ロボット
`"kinovaGen3"`	Version 1: Version 2:	KINOVA® Gen3 7 軸ロボット
`"kinovaJacoJ2N6S200"`		KINOVA JACO® 2 指 6 DOF ロボット (手首は非球面)
`"kinovaJacoJ2N6S300"`		KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット (手首は非球面)
`"kinovaJacoJ2N7S300"`		KINOVA JACO® 3 指 7 DOF ロボット (手首は非球面)
`"kinovaJacoJ2S6S300"`		KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット (手首は球面)
`"kinovaJacoJ2S7S300"`		KINOVA JACO® 3 指 7 DOF ロボット (手首は球面)
`"kinovaJacoTwoArmExample"`		KINOVA JACO® 3 指 6 DOF ロボット 2 台 (手首は非球面)
`"kinovaMicoM1N4S200"`		KINOVA MICO® 2 指 4 DOF ロボット
`"kinovaMicoM1N6S200"`		KINOVA MICO® 2 指 6 DOF ロボット
`"kinovaMicoM1N6S300"`		KINOVA MICO® 3 指 6 DOF ロボット
`"kinovaMovo"`		KINOVA MOVO® 2 腕モバイルロボット
`"kukaIiwa7"`		KUKA LBR iiwa 7 R800 7 軸ロボット
`"kukaIiwa14"`		KUKA LBR iiwa 14 R820 7 軸ロボット
`"meca500r3"`		Mecademic Meca500 R3 6 軸ロボット
`"omronEcobra600"`		Omron eCobra 600 4 軸 SCARA ロボット
`"puma560"`		PUMA 560 6 軸ロボット
`"quanserQArm"`		Quanser QArm 4 DOF ロボット
`"quanserQBot2e"`		Quanser QBot 2e モバイルロボット
`"quanserQCar"`		Quanser QCar モバイルロボット
`"rethinkBaxter"`		Rethink Robotics Baxter 2 腕ロボット
`"rethinkSawyer"`		Rethink Robotics Sawyer 7 軸ロボット
`"robotiq2F85"`		Robotiq 2F-85 2 指グリッパーこのグリッパーは以下のマニピュレーターで使用できます。 Universal Robots UR3 Universal Robots UR3e Universal Robots UR5 Universal Robots UR5e Universal Robots UR10 Universal Robots UR10e Universal Robots UR16e KINOVA® Gen3 (Version 1 および 2)
`"robotisOP2"`		ROBOTIS OP2 ヒューマノイドロボット
`"robotisOpenManipulator"`		ROBOTIS OpenMANIPULATOR 4 軸ロボット (グリッパー付属)
`"robotisTurtleBot3Burger"`		ROBOTIS TurtleBot 3 Burger ロボット
`"robotisTurtleBot3Waffle"`		ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle ロボット
`"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator"`		ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle ロボット (OpenMANIPULATOR 用)
`"robotisTurtleBot3WafflePi"`		ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi ロボット
`"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator"`		ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi ロボット (OpenMANIPULATOR 用)
`"techmanTM5-700"`		Techman TM5-700 6 軸ロボット (カメラ付属)
`"techmanTM5x-700"`		Techman TM5X-700 6 軸ロボット (カメラなし)
`"techmanTM5-900"`		Techman TM5-900 6 軸ロボット (カメラ付属)
`"techmanTM5x-900"`		Techman TM5X-900 6 軸ロボット (カメラなし)
`"techmanTM12"`		Techman TM12 6 軸ロボット (カメラ付属)
`"techmanTM12x"`		Techman TM12X 6 軸ロボット (カメラなし)
`"techmanTM14"`		Techman TM14 6 軸ロボット (カメラ付属)
`"techmanTM14x"`		Techman TM14X 6 軸ロボット (カメラなし)
`"universalUR3"`		Universal Robots UR3 6 軸ロボット
`"universalUR3e"`		Universal Robots UR3e 6 軸ロボット
`"universalUR5"`		Universal Robots UR5 6 軸ロボット
`"universalUR5e"`		Universal Robots UR5e 6 軸ロボット
`"universalUR10"`		Universal Robots UR10 6 軸ロボット
`"universalUR10e"`		Universal Robots UR10e 6 軸ロボット
`"universalUR16e"`		Universal Robots UR16e 6 軸ロボット
`"valkyrie"`		NASA Valkyrie ヒューマノイドロボット
`"willowgaragePR2"`		Willow Garage PR2 モバイルロボット
`"yaskawaMotomanMH5"`		Yaskawa Motoman MH5 6 軸ロボット

データ型: char | string

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に表示されなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前は、名前と値をそれぞれコンマを使って区切り、Name を引用符で囲みます。

例: 'Gravity',[0 0 -9.81] は、ロボットモデルの z 方向の重力プロパティを -9.81 m/s² に設定します。

`DataFormat` — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式
`"struct"` (既定値) | `"row"` | `"column"`

ロボットモデルの運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式。'DataFormat' と "struct"、"row"、または "column" で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。ダイナミクス関数を使用するには、"row" または "column" を指定する必要があります。この名前と値のペアは、rigidBodyTree ロボットモデルの DataFormat プロパティを設定します。

`Gravity` — ロボットにかかる重力加速度
`[0 0 0]` m/s² (既定値) | `[x y z]` 形式の 3 要素ベクトル

ロボットにかかる重力加速度。'Gravity' と、[x y z] 形式の 3 要素ベクトル (m/s² 単位) からなるコンマ区切りのペアとして指定します。各要素は、ロボットの base 座標系の、x、y、z それぞれの方向における加速度に対応します。この名前と値のペアは、rigidBodyTree ロボットモデルの Gravity プロパティを設定します。

`Version` — ロボットモデルの URDF バージョン
`1` (既定値) | 数値スカラー

ロボットモデルの URDF バージョン。数値スカラーとして指定します。

ロボットモデル	バージョン
`"kinovaGen3"`	`1` –– `kinovaGen3.urdf` ロボットモデルを読み込む
`"kinovaGen3"`	`2` –– `kinovaGen3V12.urdf` ロボットモデルを読み込む

例: loadrobot("kinovaGen3","Version",2)

出力引数

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`robotRBT` — 剛体ツリーロボットモデル
`rigidBodyTree` オブジェクト

剛体ツリーロボットモデル。rigidBodyTree オブジェクトとして返されます。このモデルには、robotData で指定されているロボットソースファイルに基づく、すべての運動学的拘束および動的拘束が含まれています。一部のモデルには、ロボットの軌跡を可視化するためのビジュアルメッシュも含まれています。

`robotData` — ロボットモデル情報
構造体

ロボットモデル情報。以下のフィールドを含む構造体として返されます。関数がフィールドの値を返すかどうかは、robotname 入力によって指定されるロボットのタイプに基づいています。そのロボットに関係のないフィールドは空になります。

次の表で、ロボットモデル情報の構造体のフィールドについて説明します。

フィールド	説明
`RobotName` (すべてのロボットタイプに関連)	返されるロボットモデルの名前
`FilePath` (すべてのロボットタイプに関連)	剛体ツリーモデルの作成に使用される URDF ファイルのファイルパス
`Source` (すべてのロボットタイプに関連)	ロボットモデルの URL ソース
`Version` (すべてのロボットタイプに関連)	ロボットモデルのバージョン番号
`WheelRadius`	ロボットの車輪半径 (メートル単位)
`WheelBase`	前後の車軸間の距離 (メートル単位)
`TrackWidth`	車軸上の車輪間の距離 (メートル単位)
`MaxTranslationalVelocity`	ロボットの最大線形速度 (m/s 単位)
`MaxRotationalVelocity`	ロボットの最大角速度 (rad/s 単位)
`DriveType`	すべてのロボットは固定ベースでモデル化されますが、このフィールドではロボットのベースの実際の駆動タイプが記述されます。駆動タイプは、指定するロボットにより、次のいずれかとなります。 `FixedBase` –– 固定ベースをもつロボットの駆動タイプ `Differential-Drive` –– 差動駆動型移動ベースをもつロボットの駆動タイプ `Omni-Wheel` –– オムニホイール移動ベースをもつロボットの駆動タイプ `Ackermann` –– アッカーマン移動ベースをもつロボットの駆動タイプ
`ManipulatorMotionModel`	マニピュレーターロボットの運動モデル `jointSpaceMotionModel` オブジェクト –– マニピュレーターロボットのジョイント空間運動モデル
`MobileBaseMotionModel`	移動ベースの運動学的運動モデル。運動モデルは、指定するロボットにより、次のいずれかとなります。 `differentialDriveKinematics` オブジェクト –– 差動駆動型移動ベースをもつロボットの差動駆動型運動学的運動モデル `unicycleKinematics` オブジェクト –– オムニホイール移動ベースをもつロボットの一輪の運動学的運動モデル `ackermannKinematics` オブジェクト –– アッカーマン移動ベースをもつロボットのアッカーマン運動学的運動モデル
`HasBodyInertias`	ロボットモデルに慣性があるかどうかを示すフラグ。ロボットモデルの少なくとも 1 つのボディに慣性がある場合は `1` (`true`)、ロボットモデルに慣性のあるボディがない場合は `0` (`false`)。

データ型: struct

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

すべて展開する

R2021b: コード生成のサポート

関数 loadrobot は、コード生成をサポートします。

参考

rigidBodyTree | importrobot | inverseKinematics

外部の Web サイト

Robotic Manipulators (MathWorks Teaching Resources)

loadrobot

構文

説明

例

提供されているロボット モデルの読み込み

入力引数

robotname — ロボット モデルの名前 "abbIrb120" | "abbIrb120T" | "abbIrb1600" | ...

名前と値の引数

DataFormat — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式 "struct" (既定値) | "row" | "column"

Gravity — ロボットにかかる重力加速度 [0 0 0] m/s2 (既定値) | [x y z] 形式の 3 要素ベクトル

Version — ロボット モデルの URDF バージョン 1 (既定値) | 数値スカラー

出力引数

robotRBT — 剛体ツリー ロボット モデル rigidBodyTree オブジェクト

robotData — ロボット モデル情報 構造体

拡張機能

C/C++ コード生成 MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2021b: コード生成のサポート

参考

外部の Web サイト

提供されているロボットモデルの読み込み

`robotname` — ロボットモデルの名前
`"abbIrb120"` | `"abbIrb120T"` | `"abbIrb1600"` | `...`

`DataFormat` — 運動学およびダイナミクス関数の入出力データ形式
`"struct"` (既定値) | `"row"` | `"column"`

`Gravity` — ロボットにかかる重力加速度
`[0 0 0]` m/s² (既定値) | `[x y z]` 形式の 3 要素ベクトル

`Version` — ロボットモデルの URDF バージョン
`1` (既定値) | 数値スカラー

`robotRBT` — 剛体ツリーロボットモデル
`rigidBodyTree` オブジェクト

`robotData` — ロボットモデル情報
構造体

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。