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differentialDriveKinematics
説明
differentialDriveKinematics
は、簡略化されたビークル運動をシミュレートする差動駆動型ビークル モデルを作成します。このモデルは、単一の固定車軸と、指定のトラック幅分離れた車輪をもつビークルを近似します。車輪は独立に駆動することが可能です。ビークルの速度と向きは、車軸の中央を基準に定義されます。ビークルの状態は、3 要素ベクトル [x y theta] として定義されます。グローバルの xy 位置をメートル単位で、ビークルの向き theta をラジアン単位で指定します。モデルについて時間微分状態を計算するには、入力コマンドと現在のロボットの状態を指定して、関数 derivative
を使用します。
作成
構文
説明
は、Differential Drive Kinematic Model オブジェクトを、既定のプロパティ値で作成します。kinematicModel
= differentialDriveKinematics
は、オブジェクト上のプロパティを指定された値に設定します。複数のプロパティを任意の順序で指定できます。kinematicModel
= differentialDriveKinematics(Name,Value)
プロパティ
オブジェクト関数
derivative | ビークルの状態の時間微分 |
例
参照
[1] Lynch, Kevin M., and Frank C. Park. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control 1st ed. Cambridge, MA: Cambridge University Press, 2017.
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入