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bicycleKinematics
説明
bicycleKinematics
は、簡略化された乗用車型のビークル運動をシミュレートする二輪のビークル モデルを作成します。このモデルは、距離 WheelBase だけ離れた 2 本の車軸をもつビークルを表します。ビークルの状態は、3 要素ベクトル [x y theta] として定義されます。グローバルの xy 位置をメートル単位で、ビークルの向首角 theta をラジアン単位で指定します。前輪はステアリング角度 psi で旋回できます。ビークルの向き theta は後車軸の中心で定義されます。モデルの時間微分状態を計算するには、入力コマンドと現在のロボットの状態を指定して、関数 derivative
を使用します。
作成
説明
は、二輪の運動学モデル オブジェクトを、既定のプロパティ値で作成します。kinematicModel
= bicycleKinematics
は、追加のプロパティを指定された値に設定します。複数のプロパティを任意の順序で指定できます。kinematicModel
= bicycleKinematics(Name,Value)
プロパティ
オブジェクト関数
derivative | ビークルの状態の時間微分 |
例
参照
[1] Lynch, Kevin M., and Frank C. Park. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control 1st ed. Cambridge, MA: Cambridge University Press, 2017.
[2] Corke, Peter I. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. Springer, 2011.
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入