jointSpaceMotionModel
ジョイント空間の入力を与えて剛体ツリーの運動をモデル化
説明
 jointSpaceMotionModel オブジェクトは、rigidBodyTree オブジェクトとして指定されたマニピュレーター ロボットの閉ループのジョイント空間運動をモデル化します。運動モデルの動作は MotionType プロパティで定義されます。
運動方程式の詳細については、Joint-Space Motion Modelを参照してください。
作成
構文
説明
motionModel = jointSpaceMotionModel
motionModel = jointSpaceMotionModel("RigidBodyTree",tree)rigidBodyTree オブジェクトの運動モデルを作成します。
motionModel = jointSpaceMotionModel(Name,Value)
プロパティ
オブジェクト関数
| derivative | Time derivative of manipulator model states | 
| updateErrorDynamicsFromStep | Update values of NaturalFrequencyandDampingRatioproperties given desired step response | 
例
参照
[1] Craig, John J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Upper Saddle River, NJ: Pearson Education, 2005.
[2] Spong, Mark W., Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar. Robot Modeling and Control. Hoboken, NJ: Wiley, 2006.
