forwardDynamics
ジョイントのトルクと状態が指定された場合のジョイント加速度
構文
説明
は、ジョイント速度と外力がないものとして、ロボットのホーム コンフィギュレーションにおける重力によるジョイント加速度を計算します。jointAccel
= forwardDynamics(robot
)
は、ロボット コンフィギュレーションのジョイント位置も指定します。jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
)
ホーム コンフィギュレーションの状態、ジョイント速度がない状態、トルクがない状態を指定するには、該当する入力引数に []
を使用します。
は、ロボットのジョイント速度も指定します。jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
は、ロボットに加えられるジョイント トルクも指定します。 jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
)
は、各ジョイントに加えられる力を含む外力行列も指定します。jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
,fext
)
例
入力引数
出力引数
詳細
参照
[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.
拡張機能
バージョン履歴
R2017a で導入