Robotics System Toolbox の Gazebo シミュレーション

Robotics System Toolbox™ は、MATLAB^® と Simulink^® でロボティクスアルゴリズムを使用し、バーチャルシミュレーション環境でパフォーマンスを可視化できるコシミュレーションフレームワークを提供します。この環境では、Gazebo シミュレーターを使用します。シミュレーション環境の詳細については、How Gazebo Simulation for Robotics System Toolbox Worksを参照してください。

このシミュレーションツールは、ロボティクスアルゴリズムの開発、テスト、パフォーマンスの確認を行う際に実データを補完するために一般的に使用されます。

Gazebo Co-Simulation ブロック

[Robotics System Toolbox] 、 [Gazebo Co-Simulation] ブロックライブラリには、シミュレーション環境に関連した Simulink ブロックが含まれています。このライブラリを表示するには、MATLAB コマンドプロンプトで「robotgazebolib」と入力します。

Gazebo co-simulation simulink blocks

ブロック	説明
Gazebo Apply Command	コマンドを Gazebo シミュレーターに送信
Gazebo Blank Message	空白の Gazebo コマンドの作成
Gazebo Pacer	Gazebo と Simulink 間の同期ステッピングの設定
Gazebo Read	Gazebo サーバーからメッセージを受信
Gazebo Publish	カスタムメッセージを Gazebo サーバーに送信
Gazebo Subscribe	Gazebo サーバーからカスタムメッセージを受信
Gazebo Select Entity	Gazebo エンティティの選択

Gazebo とのコシミュレーション関数

シミュレーション環境に関連した MATLAB 関数は次のとおりです。

関数	説明
`gzinit`	Gazebo とのコシミュレーションを行う MATLAB インターフェイス用に接続設定を初期化
`gzjoint`	Gazebo モデルジョイント情報の割り当てと取得
`gzlink`	Gazebo モデルリンク情報の割り当てと取得
`gzmodel`	Gazebo モデル情報の割り当てと取得
`gzworld`	Gazebo ワールドの操作
`gazebogenmsg`	Gazebo カスタムメッセージのサポート用に依存関係を生成
`packageGazeboPlugin`	Simulink 用 Gazebo プラグインパッケージの作成