このページの翻訳は最新ではありません。ここをクリックして、英語の最新版を参照してください。
Gazebo シミュレーション環境の要件および制限
Robotics System Toolbox™ は、Gazebo シミュレーターを使用して可視化されたシミュレーション環境のインターフェイスを提供します。Gazebo では、高品質のグラフィックスで現実に即してシミュレートされた物理的シナリオにおいて、ロボットを使用してテストおよび実験を行うことができます。
Gazebo は Linux® マシンまたは Linux バーチャル マシン上で動作し、プラグイン パッケージを使用して MATLAB® および Simulink® と通信します。Gazebo でシミュレートする際には、次の要件および制限に留意してください。
Linux バーチャル マシンでの Gazebo シミュレーターの実行
ROS および Gazebo を使用するバーチャル マシンからバーチャル マシン (VM) をダウンロードしてインストールします。この VM の /home/user/src/GazeboPlugin
フォルダーに、必要な Gazebo プラグインがあります。この VM には次のソフトウェアが含まれ、以下に示すハードウェア要件があります。
VM に含まれるソフトウェア
オペレーティング システム — Ubuntu® Ubuntu 20.04.3 LTS (Focal Fossa)
ソフトウェア パッケージ — CMake 3.16.3、Gazebo 11、および Gazebo プラグイン
最小ハードウェア要件
プロセッサ (CPU) — クアッド コア Intel® i5 または同等のもの
メモリ (RAM) — 4 GB 以上
グラフィックス カード (GPU) — 1 GB 以上のグラフィックス メモリを備えた専用 GPU
ディスク容量 — 20 GB 以上の空きディスク容量
Linux マシンでの Gazebo シミュレーターのインストールと実行
Linux マシンに Gazebo シミュレーターをインストールして実行することもできます。
ソフトウェア要件
オペレーティング システム — Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus)、Ubuntu 18.04 LTS (Bionic Beaver) または Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)
ソフトウェア パッケージ — CMake 2.8 以降、Gazebo 9、Gazebo 10 または Gazebo 11、および Gazebo プラグイン
最小ハードウェア要件
プロセッサ (CPU) — クアッド コア Intel i5 または同等のもの
メモリ (RAM) — 4 GB 以上
グラフィックス カード (GPU) — 1 GB 以上のグラフィックス メモリを備えた専用 GPU
ディスク容量 — 500 MB 以上の空きディスク容量
Gazebo シミュレーターのインストール
Linux ターミナルで次のコマンドを実行して、Ubuntu に CMake パッケージと Gazebo パッケージをインストールします。Ubuntu マシンに Gazebo をインストールする方法の詳細については、Install Gazebo using Ubuntu packages を参照してください。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install cmake gazebo11 libgazebo11-dev
メモ
Gazebo とのコシミュレーション フレームワークでは、Gazebo 9、Gazebo 10、および Gazebo 11 がサポートされています。
Gazebo プラグインのインストール
MATLAB で関数
packageGazeboPlugin
を使用して、ホスト コンピューター上に Gazebo プラグイン パッケージを作成します。次の関数は、GazeboPlugin
というフォルダーを現在の作業ディレクトリに作成してGazeboPlugin.zip
ファイルに圧縮します。packageGazeboPlugin
GazeboPlugin.zip
を Linux マシンのホーム ディレクトリにコピーします。ディレクトリ
src
を作成し、プラグイン パッケージをそのディレクトリに解凍します。mkdir src unzip GazeboPlugin.zip -d ~/src/
ディレクトリを圧縮されていない
GazeboPlugin
フォルダーに変更します。cd ~/src/GazeboPlugin/
Linux ターミナルで次のコマンドを実行して、プラグインをコンパイルおよびインストールします。
mkdir build cd build cmake .. make
オプションで、MATLAB を使用して、生成されたプラグインをホスト コンピューターから削除できます。
if exist("GazeboPlugin","dir") rmdir("GazeboPlugin","s"); end if exist("GazeboPlugin.zip","file") delete("GazeboPlugin.zip"); end
制限
MATLAB
コード生成はサポートされていません。
MATLAB と Gazebo シミュレーター間の通信は非同期です。
Simulink
コード生成はサポートされていません。
ラピッド アクセラレータ モードはサポートされていません。