Gazebo シミュレーション環境の要件および制限

Robotics System Toolbox™ は、Gazebo シミュレーターを使用して可視化されたシミュレーション環境のインターフェイスを提供します。Gazebo では、高品質のグラフィックスで現実に即してシミュレートされた物理的シナリオにおいて、ロボットを使用してテストおよび実験を行うことができます。

Gazebo は Linux^® マシンまたは Linux バーチャルマシン上で動作し、プラグインパッケージを使用して MATLAB^® および Simulink^® と通信します。Gazebo でシミュレートする際には、次の要件および制限に留意してください。

Linux バーチャルマシンでの Gazebo シミュレーターの実行

ROS および Gazebo を使用するバーチャルマシンからバーチャルマシン (VM) をダウンロードしてインストールします。この VM の /home/user/src/GazeboPlugin フォルダーに、必要な Gazebo プラグインがあります。この VM には次のソフトウェアが含まれ、以下に示すハードウェア要件があります。

VM に含まれるソフトウェア

オペレーティングシステム — Ubuntu^® Ubuntu 20.04.3 LTS (Focal Fossa)
ソフトウェアパッケージ — CMake 3.16.3、Gazebo 11、および Gazebo プラグイン

最小ハードウェア要件

プロセッサ (CPU) — クアッドコア Intel^® i5 または同等のもの
メモリ (RAM) — 4 GB 以上
グラフィックスカード (GPU) — 1 GB 以上のグラフィックスメモリを備えた専用 GPU
ディスク容量 — 20 GB 以上の空きディスク容量

Linux マシンでの Gazebo シミュレーターのインストールと実行

Linux マシンに Gazebo シミュレーターをインストールして実行することもできます。

ソフトウェア要件

オペレーティングシステム — Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus)、Ubuntu 18.04 LTS (Bionic Beaver) または Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)
ソフトウェアパッケージ — CMake 2.8 以降、Gazebo 9、Gazebo 10 または Gazebo 11、および Gazebo プラグイン

Gazebo のバージョン	サポートされている Ubuntu のバージョン
Gazebo 9	Ubuntu Xenial および Ubuntu Bionic
Gazebo 10	Ubuntu Xenial および Ubuntu Bionic
Gazebo 11	Ubuntu Bionic および Ubuntu Focal

最小ハードウェア要件

プロセッサ (CPU) — クアッドコア Intel i5 または同等のもの
メモリ (RAM) — 4 GB 以上
グラフィックスカード (GPU) — 1 GB 以上のグラフィックスメモリを備えた専用 GPU
ディスク容量 — 500 MB 以上の空きディスク容量

Gazebo シミュレーターのインストール

Linux ターミナルで次のコマンドを実行して、Ubuntu に CMake パッケージと Gazebo パッケージをインストールします。Ubuntu マシンに Gazebo をインストールする方法の詳細については、Install Gazebo using Ubuntu packages を参照してください。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake gazebo11 libgazebo11-dev

メモ

Gazebo とのコシミュレーションフレームワークでは、Gazebo 9、Gazebo 10、および Gazebo 11 がサポートされています。

Gazebo プラグインのインストール

MATLAB で関数 packageGazeboPlugin を使用して、ホストコンピューター上に Gazebo プラグインパッケージを作成します。次の関数は、GazeboPlugin というフォルダーを現在の作業ディレクトリに作成して GazeboPlugin.zip ファイルに圧縮します。
```
packageGazeboPlugin
```
GazeboPlugin.zip を Linux マシンのホームディレクトリにコピーします。
ディレクトリ src を作成し、プラグインパッケージをそのディレクトリに解凍します。
```
mkdir src
unzip GazeboPlugin.zip -d ~/src/
```
ディレクトリを圧縮されていない GazeboPlugin フォルダーに変更します。
```
cd ~/src/GazeboPlugin/
```
Linux ターミナルで次のコマンドを実行して、プラグインをコンパイルおよびインストールします。
```
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```

オプションで、MATLAB を使用して、生成されたプラグインをホストコンピューターから削除できます。

if exist("GazeboPlugin","dir")
    rmdir("GazeboPlugin","s");
end

if exist("GazeboPlugin.zip","file")
    delete("GazeboPlugin.zip");
end

制限

MATLAB

コード生成はサポートされていません。
MATLAB と Gazebo シミュレーター間の通信は非同期です。

Simulink

コード生成はサポートされていません。
ラピッドアクセラレータモードはサポートされていません。

ヒント

必要なセンサーデータの更新レートを取得するには、Gazebo World 仕様の Simulink モデル全体のサンプル時間とセンサーの更新レートに一致する値を使用します。

外部の Web サイト

Gazebo