Gazebo とのコシミュレーション

コシミュレーションを使用した高忠実度シミュレーション

Gazebo の MATLAB^® 関数および Simulink^® ブロックと連携して、高忠実度のシミュレーションを作成します。

関数

`rateControl`	Execute loop at fixed frequency
`statistics`	過去の実行周期の統計
`waitfor`	目的の実行レートを達成するためにコードの実行を一時停止
`reset`	`Rate` オブジェクトのリセット

`gzinit`	Initialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface (R2021a 以降)
`gzlink`	Assign and retrieve Gazebo model link information (R2021a 以降)
`gzjoint`	Assign and retrieve Gazebo model joint information (R2021a 以降)
`gzmodel`	Assign and retrieve Gazebo model information (R2021a 以降)
`gzworld`	Interact with Gazebo world (R2021a 以降)
`gazebogenmsg`	Generate dependencies for Gazebo custom message support
`packageGazeboPlugin`	Create Gazebo plugin package for Simulink

Gazebo Apply Command	Send command to Gazebo simulator
Gazebo Blank Message	Create blank Gazebo command
Gazebo Pacer	Settings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink
Gazebo Read	Receive messages from Gazebo server
Gazebo Publish	Send custom messages to Gazebo server
Gazebo Subscribe	Receive custom messages from Gazebo server
Gazebo Select Entity	Select a Gazebo entity

Robotics System Toolbox の Gazebo シミュレーション
MATLAB と Simulink でロボティクスアルゴリズムを使用し、Gazebo シミュレーターを使用してバーチャル環境でパフォーマンスを可視化する方法を学習する。
Gazebo シミュレーション環境の要件および制限
Gazebo 環境でシミュレートする際には、次のソフトウェア要件、最小ハードウェア推奨事項、および制限に留意する。
How Gazebo Simulation for Robotics System Toolbox Works
Learn about the co-simulation framework between MATLAB and Simulink and the Gazebo simulator.
Run and Connect to Multiple Gazebo Sessions from Simulink
Run multiple Gazebo sessions in a virtual machine (VM) and connect to these sessions simultaneously from Simulink using the parsim function.
Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up UR10 robot model for co-simulation between Gazebo and Simulink, enabling direct connection and control over model simulation pacing.

コマンドを送信して Gazebo からデータを受信する Simulink と Gazebo の間の同期されたシミュレーションを設定する。

Simulink を使用して Gazebo コシミュレーションで Pioneer 差動駆動型ロボットを制御する。

Control a robotic manipulator through co-simulation between Simulink and Gazebo, to model robot behavior and control Gazebo simulation pace.

Use Simulink to enable synchronized simulation between ROS and Gazebo using the Gazebo Pacer block.