直方体シナリオ シミュレーション

静的メッシュ、ロボット プラットフォーム、センサーで構成されるシナリオ

robotScenario オブジェクトと、GPS や LiDAR などのセンサー モデルを使用して低忠実度のシナリオを作成およびシミュレーションし、ロボティクス アルゴリズムをテストします。

関数

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rateControlExecute loop at fixed frequency
statistics過去の実行周期の統計
waitfor目的の実行レートを達成するためにコードの実行を一時停止
resetRate オブジェクトのリセット
robotScenarioロボット シミュレーション シナリオを生成 (R2022a 以降)
robotPlatformCreate robot platform in scenario (R2022a 以降)
robotSensorSensor for robot scenario (R2022a 以降)
extendedObjectMeshMesh representation of extended object (R2022a 以降)
pointCloud3 次元点群を保存するためのオブジェクト (R2022a 以降)
gpsSensorGPS 受信機シミュレーション モデル (R2022a 以降)
insSensor慣性ナビゲーション システムと GNSS/GPS のシミュレーション モデル (R2022a 以降)
robotLidarPointCloudGeneratorGenerate point cloud from meshes (R2022a 以降)
createCustomRobotSensorTemplateCreate sample implementation for robot custom sensor interface (R2022b 以降)
robotics.SensorAdaptorCustom robot sensor interface (R2022b 以降)
transformTreeDefine coordinate frames and relative transformations (R2022a 以降)
getGraphGraph object representing tree structure (R2022a 以降)
getTransformGet relative transform between frames (R2022a 以降)
infoList all frame names and stored timestamps (R2022a 以降)
removeTransformRemove frame transform relative to its parent (R2022a 以降)
showShow transform tree (R2022a 以降)
updateTransformUpdate frame transform relative to its parent (R2022a 以降)
copyCopy transform tree (R2022a 以降)

トピック

  • Execute Code at a Fixed-Rate

    By executing code at constant intervals, you can accurately time and schedule tasks. Using a rateControl (Navigation Toolbox)rateControl object allows you to control the rate of your code execution. These examples show different applications for the rateControl object including its uses with ROS and sending commands for robot control.

注目の例

Simulate Ultrasonic Sensors Mounted on Mobile Robots

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Implement a custom sensor adaptor to integrate ultrasonic sensors with robotScenario for mobile robot positioning at a charging station.

モバイル ロボットを使用したパス プランニング シミュレーションの実行

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シナリオを作成してモバイル ロボットをモデル化し、シナリオから占有グリッド マップを取得し、mobileRobotPRM を使用してパス プランニングを行う。

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Create a collision-object meshes scene and add rigid body tree model to plan motion with RRT and simulate pick-and-place workflow.