倉庫ロボットのシミュレーション

この例では、指定されたマップ上の 3 点の位置間で、モバイル ロボット用の障害物のないパスを実行する方法を説明します。ロボットは倉庫内にある充電ステーション、荷積みステーション、荷降ろしステーションの 3 か所を訪れる必要があります。これらの位置の訪問順序はスケジューラによって決定されます。スケジューラは、各ロボットのナビゲート先のゴール姿勢を指定します。ロボットはパスを計画し、単純追跡コントローラーを使用して、ロボットの現在姿勢に基づきウェイポイントを追従します。Differential Drive Kinematic Model ブロックは簡略化された運動学をモデル化し、単純追跡コントローラーから線形速度と角速度を受け取ります。この例は、Simulink での差動駆動型ロボットのパスの計画の例に基づいています。

この例では、Gazebo で倉庫ロボットをシミュレートする方法を説明します。Gazebo により、シミュレーション環境で特定のタスクを実行しながら、距離センサーを使用するモバイル ロボットをシミュレートすることが可能になりました。この例では、シミュレーターを使用して、倉庫のシナリオでロボットがパッケージを配達する倉庫ロボットのタスクの実行の例を適用する方法を詳細に説明します。ロボットは、Gazebo のシミュレートされた距離センサーを利用して、動的環境での衝突の可能性を検出し、衝突を回避します。

倉庫施設や配送センターで作業する複数のロボットの制御とシミュレーションを行う。

Control multiple robots working in a distribution center, as well as how to easily configure a distribution system. The robots navigate the facility and complete multiple tasks while leveraging algorithms from game theory to optimize task allocation between robots and resolving conflicts using a grid-based traffic manager. This example builds on the information covered in the 複数の倉庫ロボットの制御とシミュレーション example, which navigates multiple robots around a similar facility, but this example uses custom algorithms.

Create a scenario to simulate two mobile robots performing obstacle avoidance in a warehouse. This example demonstrates how to create a warehouse scenario, add mobile robots using the rigid body tree representation, model the kinematics of the robots, and simulate the behavior of the control algorithms using the resultant scenario.