pointCloud

3 次元点群を保存するためのオブジェクト

R2022a 以降

説明

pointCloud オブジェクトは、3 次元座標系の一連の点から点群データを作成します。点群データは、プロパティにリストされているプロパティをもつオブジェクトとして格納されます。オブジェクト関数を使用して、目的の点を点群データから取得、選択、および削除します。

作成

構文

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

説明

ptCloud = pointCloud(xyzPoints) は、xyzPoints によって指定された座標をもつ点群オブジェクトを返します。

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value ペア引数として指定されたプロパティを使用して pointCloud オブジェクトを作成します。たとえば、pointCloud(xyzPoints,'Color',[0 0 0]) は点 xyzPoints の Color プロパティを [0 0 0] と設定します。プロパティ名はそれぞれ引用符で囲みます。指定されていないプロパティはすべて既定値になります。

入力引数

xyzPoints — 3 次元座標点

M 行 3 列の点のリスト | M×N×3 のオーガナイズド点群の配列

3 次元座標点。M 行 3 列の点のリスト、または M×N×3 のオーガナイズド点群の配列として指定します。3 次元座標点は、3 次元座標空間における点の x、y、z 位置を指定します。オーガナイズド点群における最初の 2 つの次元は、RGBD や LiDAR などのセンサーからのスキャン順序に対応します。この引数は Location プロパティを設定します。

データ型: single | double

出力引数

ptCloud — 点群

pointCloud オブジェクト

点群。プロパティにリストされているプロパティをもつ pointCloud オブジェクトとして返されます。

プロパティ

Location — 3 次元座標空間における点の位置

読み取り専用: M 行 3 列の配列 | M×N×3 の配列

この プロパティ は読み取り専用です。

3 次元座標空間における点の位置。M 行 3 列の配列または M×N×3 の配列として指定します。各エントリは、3 次元座標空間における点の x、y、z 座標を指定します。このプロパティを名前と値のペアとして設定することはできません。xyzPoints 入力引数を使用してください。

データ型: single | double

Color — 点群の色

[] (既定値) | M 行 3 列の配列 | M×N×3 の配列

点群の色。M 行 3 列の配列または M×N×3 の配列として指定します。このプロパティを使用して、点群の点の色を設定します。各エントリは、点群データにおける点の RGB カラーを指定します。そのため、すべての点に同じ色を指定したり、点ごとに異なる色を指定したりできます。

• Color のデータ型を single または double と指定する場合、RGB 値は [0, 1] の範囲内で指定する必要があります。

• Color のデータ型を uint8 と指定する場合、RGB 値は [0, 255] の範囲内で指定する必要があります。

座標	Color の有効な割り当て
M 行 3 列の配列	各点の RGB 値が含まれる M 行 3 列の配列
M×N×3 の配列	各点の RGB 値が含まれる M×N×3 の配列

データ型: uint8

Normal — 面法線

[] (既定値) | M 行 3 列の配列 | M×N×3 の配列

面法線。M 行 3 列の配列または M×N×3 の配列として指定します。このプロパティを使用して、点群の各点についての法線ベクトルを指定します。面法線の各エントリは、法線ベクトルの x、y、z 成分を指定します。

座標	面法線
M 行 3 列の配列	各行に、対応する法線ベクトルが含まれる、M 行 3 列の配列。
M×N×3 の配列	各点の 1×1×3 の法線ベクトルが含まれる M×N×3 の配列。

データ型: single | double

Intensity — グレースケール強度

[] (既定値) | M 行 1 列のベクトル | M 行 N 列の行列

各点でのグレースケール強度。M 行 1 列のベクトルまたは M 行 N 列の行列として指定します。関数によって、各強度値が現在のカラーマップの色値にマッピングされます。

座標	強度
M 行 3 列の配列	各行に、対応する強度値が含まれる、M 行 1 列のベクトル。
M×N×3 の配列	各点の強度値が含まれる M 行 N 列の行列。

データ型: single | double | uint8

Count — 点の数

読み取り専用: 正の整数

この プロパティ は読み取り専用です。

点群に含まれる点の数。正の整数として格納されます。

XLimits — x 座標の範囲

読み取り専用: 1 行 2 列のベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

x 軸上の座標の範囲。1 行 2 列のベクトルとして格納されます。

YLimits — y 座標の範囲

読み取り専用: 1 行 2 列のベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

y 軸上の座標の範囲。1 行 2 列のベクトルとして格納されます。

ZLimits — z 座標の範囲

読み取り専用: 1 行 2 列のベクトル

この プロパティ は読み取り専用です。

z 軸上の座標の範囲。1 行 2 列のベクトルとして格納されます。

オブジェクト関数

findNearestNeighbors	点群の点の最近傍を検索
findNeighborsInRadius	点群の点の半径内にある近傍を検索
findPointsInROI	点群の関心領域内の点を検出
removeInvalidPoints	点群から無効な点を削除
select	Select points in point cloud
copy	ハンドル オブジェクトの配列のコピー

ヒント

pointCloud オブジェクトは handle オブジェクトです。点群の個別のコピーを作成する場合には、MATLAB^® copy メソッドを使用できます。

ptCloudB = copy(ptCloudA)

点群関数によって変更可能な点群のコピーを 1 つ保持する場合は、入力と出力に同じ点群変数名を使用します。

ptCloud = pcFunction(ptCloud)

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

GPU コード生成

GPU Coder™ を使用して NVIDIA® GPU のための CUDA® コードを生成します。

使用上の注意および制限:

• 可変入力サイズの GPU コード生成は最適化されません。コード生成を最適化するために、固定サイズ入力の使用を検討してください。

• GPU コード生成では、'Color'、'Normal'、および 'Intensity' の名前と値のペアがサポートされています。

• GPU コード生成では、findNearestNeighbors、findNeighborsInRadius、findPointsInROI、removeInvalidPoints、および select のメソッドがサポートされています。

• 非常に大きい入力の場合、アルゴリズムのメモリ要件が GPU デバイスの制限を超える場合があります。このような場合、コード生成を続行する前に入力サイズを小さくすることを検討してください。

バージョン履歴

R2022a で導入

参考

関数

• findNearestNeighbors | findNeighborsInRadius | findPointsInROI | removeInvalidPoints | select