ROS 特化メッセージ

特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

特化したメッセージ関数を使用すると、特定の ROS および ROS 2 メッセージタイプを使用したセンサーおよびデータ型を作成してアクセスできます。同じ関数を使用して、特定の ROS および ROS 2 特化メッセージタイプを操作できます。これらのセンサーからデータにアクセスする例は、Work with Specialized ROS Messagesを参照してください。

関数

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イメージ

`rosReadImage`	ROS または ROS 2 イメージデータを MATLAB イメージに変換
`rosWriteImage`	Write MATLAB image to ROS or ROS 2 image message
`rosWriteCameraInfo`	Write monocular or stereo camera parameters to ROS or ROS 2 message structure

レーザースキャン

`rosReadLidarScan`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示
`rosReadCartesian`	Read laser scan ranges in Cartesian coordinates from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadScanAngles`	Return scan angles from ROS or ROS 2 message structure
`rosPlot`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示

点群

`rosReadXYZ`	ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの XYZ 座標の抽出
`rosWriteXYZ`	Write data points in x, y and z coordinates to a ROS or ROS 2 PointCloud2 message structure
`rosReadRGB`	ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの RGB カラー値の抽出
`rosWriteRGB`	Write RGB color information to a ROS or ROS 2 PointCloud2 message structure
`rosReadAllFieldNames`	ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体から使用可能なすべてのフィールド名を取得
`rosReadField`	フィールド名に基づいて ROS または ROS 2 メッセージ構造体から点群データを読み取る
`rosWriteIntensity`	Write intensity data points to a ROS or ROS 2 PointCloud2 message structure
`rosPlot`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LIDAR スキャンまたは点群の表示

四元数

rosReadQuaternion ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの MATLAB quaternion オブジェクトの作成

Velodyne ROS メッセージ

`velodyneROSMessageReader`	Read Velodyne ROS messages
`hasFrame`	Determine if another Velodyne point cloud is available in the ROS messages
`readFrame`	Read point cloud frame from ROS message
`reset`	Reset `CurrentTime` property of `velodyneROSMessageReader` object to default value

占有マップ

`rosReadBinaryOccupancyGrid`	Read binary occupancy grid data from ROS or ROS 2 message structure
`rosReadOccupancyGrid`	ROS または ROS 2 メッセージ構造体から占有グリッドデータを読み取る
`rosReadOccupancyMap3D`	ROS または ROS 2 `Octomap` メッセージ構造体からの 3 次元マップの読み取り
`rosWriteBinaryOccupancyGrid`	Write values from binary occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure
`rosWriteOccupancyGrid`	Write values from occupancy grid to ROS or ROS 2 message structure

ブロック

Read Image	Extract image from ROS Image message
Read Scan	Extract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point Cloud	Extract point cloud from ROS PointCloud2 message
Write Image	Write image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point Cloud	Write point cloud data to a ROS or ROS 2 message

トピック

ROS 特化メッセージ

Work with Specialized ROS Messages
Handle message types for laser scans, uncompressed and compressed images, point clouds, camera info, occcupancy grid, and octomap messages.
Work with Velodyne ROS Messages
Handle VelodyneScan messages from a Velodyne LiDAR.
Improve Performance of ROS Using Message Structures
Demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.

ROS 特化メッセージ

関数

イメージ

レーザー スキャン

点群

四元数

Velodyne ROS メッセージ

占有マップ

ブロック

トピック

ROS 特化メッセージ

レーザースキャン