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rosReadField

フィールド名に基づいて ROS または ROS 2 メッセージ構造体から点群データを読み取る

説明

fielddata = rosReadField(pcloud,fieldname) は、ROS または ROS 2 'sensor_msgs/PointCloud2' メッセージ構造体 (pcloud) から fieldname によって指定された点フィールドを読み取り、それを fielddata で返します。

fielddata = rosReadField(pcloud,fieldname,"PreserveStructureOnRead",true) は、出力 fielddata で返される点群フィールド データの組織的な構造を保持します。詳細については、点群の構造の保持を参照してください。

入力引数

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点群。ROS または ROS 2 'sensor_msgs/PointCloud2' メッセージのメッセージ構造体として指定します。

点群データのフィールド名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。この string はフィールド名と厳密に一致しなければなりません。fieldname が存在しない場合、この関数はエラーを表示します。

出力引数

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点群からのフィールド値のリスト。行列として返されます。行列の各行は点群の読み取り値です。ここで、n は点の数、c は各点の値の数です。

名前と値のペアの引数 PreserveStructureOnReadtrue に設定されている場合、点は h x w x c の行列として返されます。

ヒント

点群データは、1 次元リストまたは 2 次元イメージの形式で整理できます。2 次元イメージ形式は、通常、深さセンサーまたはステレオ カメラから得られます。入力の PointCloud2 オブジェクトには、true または false (既定) のいずれかである PreserveStructureOnRead プロパティが含まれます。このプロパティを true に設定したとします。

pcloud.PreserveStructureOnRead = true;

ここで、任意の読み取り関数 (rosReadXYZrosReadRGB、または rosReadField) を呼び出すと、点群の組織的な構造が保持されます。構造を保持する場合、出力行列のサイズは m x n x d になります。ここで m は高さ、n は幅、d は各点の戻り値の数です。それ以外の場合、すべての点は x 行 d 列のリストとして返されます。この構造は、点群がオーガナイズドの場合のみ保持することができます。

拡張機能

バージョン履歴

R2021a で導入