ROS ノードの生成と展開

ROS ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモートハードウェアに展開する

ROS Toolbox では、ROS ノード用の C++ および CUDA^® コードを生成し、ローカルまたはリモートデバイスターゲットに展開することができます。ROS インターフェイスが含まれる MATLAB^® コードの場合、MATLAB Coder™ (Generate a Standalone ROS Nodeを参照) を使用して C++ コードを生成し ROS ノードとして展開することができます。Simulink^® モデルの場合、Simulink Coder (Generate a Standalone ROS Node from Simulinkを参照) を使用して C++ コードを生成するか、GPU Coder™ を使用して最適化された CUDA コードを生成し、ROS ノードとして展開することができます。

メモ

ROS ノードを展開するには、SSH 接続を介してターゲット ROS デバイスにファイルを転送する必要があります。展開する前に OpenSSH がターゲット ROS デバイスにインストールされていることを確認してください。

関数

C++ コード生成をサポートする関数

ブロック

C++ コード生成をサポートするブロック

トピック

MATLAB からの ROS ノードの展開

MATLAB Programming for Code Generation
Recommended workflow for generating a standalone executable from MATLAB code that contains ROS interfaces.
Generate a Standalone ROS Node
Generate C++ code for a standalone ROS node from a MATLAB function.
Configure MATLAB Coder for ROS Node Generation
Configure MATLAB Coder configuration object for customizing ROS Node generation.

MATLAB からの CUDA 用に最適化された ROS ノードの展開

Generate CUDA ROS and CUDA ROS 2 Nodes Using MATLAB Coder and GPU Coder
Generate and build CUDA ROS and CUDA ROS 2 nodes from a MATLAB function.

Simulink からの ROS ノードの展開

Generate a Standalone ROS Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS node from a Simulink model.
Enable External Mode for ROS Toolbox Models
External mode enables Simulink on your host computer to communicate with a deployed model on your robotics hardware during runtime. External mode allows you to tune block mask parameters and to visualize signals on your model while your model is running. For ROS Toolbox, deployed models are ROS nodes running on the target hardware that communicates with Simulink over TCP/IP.
Generate Code to Manually Deploy a ROS Node from Simulink
This example shows you how to generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS node. The code is generated on your computer and must be manually transferred to the target ROS device. No connection to the hardware is necessary for generated the code. For an automated deployment of a ROS node, see Generate a Standalone ROS Node from Simulink.

Simulink からの CUDA 用に最適化された ROS ノードの展開

Generate CUDA ROS Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS node from a Simulink model.
Lane and Vehicle Detection in ROS Using YOLO v2 Deep Learning Algorithm
Use deep convolutional neural networks inside a ROS enabled Simulink model to perform lane and vehicle detection.
Sign Following Robot Using YOLOv2 Detection Algorithm with ROS in Simulink
Use Simulink to control a simulated robot running on a separate ROS-based simulator and generate CUDA-optimized code for the ROS node, from the Simulink model, and deploy it to the localhost device.

アプリケーション

Automated Parking Valet with ROS in Simulink
Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS network in Simulink.
Generate ROS Node for UAV Waypoint Follower
Use MATLAB code generation to create a ROS node to move a UAV along a predefined circular path and a set of specified custom waypoints.
Generate a ROS Control Plugin from Simulink
Generate and build a ros_control plugin from a Simulink model.
Deploy ROS Node for Sign Following Robot with Time Synchronization Using Simulink
This example shows how to use Simulink® to generate a ROS stepping enabled node and control a simulated robot running on a separate ROS-based simulator.