ROS ノードの生成と展開
ROS Toolbox では、ROS ノード用の C++ および CUDA® コードを生成し、ローカルまたはリモート デバイス ターゲットに展開できます。ROS インターフェイスが含まれる MATLAB® コードの場合、MATLAB Coder™ (Generate a Standalone ROS Nodeを参照) を使用して C++ コードを生成し ROS ノードとして展開できます。Simulink® モデルの場合、Simulink Coder (Generate Standalone ROS Node from Simulinkを参照) を使用して C++ コードを生成するか、GPU Coder™ を使用して最適化された CUDA コードを生成し、ROS ノードとして展開できます。
メモ
2025 年 5 月 31 日をもって、ROS 1 はサポートが終了し、公式にはサポートされなくなりました。最新の機能およびアップデートにアクセスするために、ROS 2 への移行が推奨されます。ノードの生成と展開をサポートする同等の ROS Toolbox 機能の詳細については、ROS 2 ノードの生成と展開を参照してください。
ROS ノードを展開するには、SSH 接続を介してターゲット ROS デバイスにファイルを転送する必要があります。展開する前に OpenSSH がターゲット ROS デバイスにインストールされていることを確認してください。
ブロック
トピック
MATLAB からの ROS ノードの生成および展開
- MATLAB Programming for Code Generation
Recommended workflow for generating a standalone executable from MATLAB code that contains ROS interfaces. - Generate a Standalone ROS Node
Generate C++ code for a standalone ROS node from a MATLAB function. - Configure MATLAB Coder for ROS Node Generation
Configure MATLAB Coder configuration object for customizing ROS Node generation. - Generate CUDA ROS and CUDA ROS 2 Nodes Using MATLAB Coder and GPU Coder
Generate and build CUDA ROS and CUDA ROS 2 nodes from a MATLAB function.
Simulink からの ROS ノードの生成および展開
- Generate Standalone ROS Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS node from a Simulink model. - Generate CUDA ROS Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS node from a Simulink model. - Generate ROS or ROS 2 Packages for Model Reference Hierarchy in Simulink
Model references in Simulink enable modular development and code reuse in large components. - Generate a ROS Control Plugin from Simulink
Generate and build aros_controlplugin from a Simulink model. - Enable External Mode for ROS Toolbox Models
External mode enables Simulink on your host computer to communicate with a deployed model on your robotics hardware during runtime. - Generate Code to Manually Deploy a ROS Node from Simulink
This example shows you how to generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS node. - Get Started with Robot Operating System on Raspberry Pi (Raspberry Pi Blockset)
This example shows you how to build a standalone robot operating system (ROS) node from a Simulink® model on a Raspberry Pi® hardware board.
注目の例
Automated Parking Valet with ROS in MATLAB
Distribute the Automated Parking Valet application among various nodes in a ROS network using MATLAB.
Automated Parking Valet with ROS in Simulink
Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS network in Simulink.
Generate Automated ros_control Plugin for 3-D Shape Tracing Manipulator
Generate and deploy a 3-D shape tracing contoller as a ros_control plugin from Simulink. Perform 3-D shape tracing using UR manipulator and depth point cloud.
Generate ROS Node for UAV Waypoint Follower
Use MATLAB code generation to create a ROS node to move a UAV along a predefined circular path and a set of specified custom waypoints.
Deploy ROS Node for Sign Following Robot with Time Synchronization Using Simulink
Use Simulink® to generate a ROS stepping enabled node and control a simulated robot running on a separate ROS-based simulator.
Build a Map Using Lidar SLAM with ROS in MATLAB
Use 2-D lidar data from a simulated robot in Gazebo to build a map.
Build and Deploy Visual SLAM Algorithm with ROS in MATLAB
In this example, you implement a visual simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm to estimate the camera poses for the TUM RGB-D Benchmark [1] dataset. You then generate C++ code for the visual SLAM algorithm and deploy it as a ROS node to a remote device using MATLAB®.
Lidar Object Detection in ROS Using PointPillars Deep Learning
Lidar Object Detection In ROS Using PointPillars Deep Learning
