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ROS 2 ノードの生成と展開

ROS 2 ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する

ROS Toolbox では、ROS 2 ノード用の C++ および CUDA® コードを生成し、ローカルまたはリモート デバイス ターゲットに展開することができます。ROS 2 インターフェイスが含まれる MATLAB® コードの場合、MATLAB Coder™ (Generate a Standalone ROS Node from MATLABを参照) を使用して C++ コードを生成し ROS ノードとして展開することができます。Simulink® モデルの場合、Simulink Coder (Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulinkを参照) を使用して C++ コードを生成するか、GPU Coder™ を使用して最適化された CUDA コードを生成し、ROS 2 ノードとして展開することができます。

トピック

MATLAB からの ROS 2 ノードの展開

MATLAB からの CUDA 用に最適化された ROS 2 ノードの展開

Simulink からの ROS 2 ノードの展開

  • Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink
    This example shows you how to generate and build a standalone ROS 2 node from a Simulink® model. You configure a model to generate C++ code for a standalone ROS 2 node. Then, build and run the ROS 2 node on your host computer.
  • Generate Code to Manually Deploy a ROS 2 Node from Simulink
    This example shows you how to generate C++ code from a Simulink® model to deploy as a standalone ROS 2 node. The code is generated on your computer and must be manually transferred to the target ROS device. No connection to the hardware is necessary for generated the code. For an automated deployment of a ROS 2 node, see Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink.

Simulink からの CUDA 用に最適化された ROS 2 ノードの展開

  • Generate CUDA ROS 2 Node from Simulink
    Configure Simulink® Coder™ to generate and build a CUDA® ROS 2 node from a Simulink model. You configure the model to simulate and generate CUDA code for ROS 2 node. You then deploy the CUDA ROS 2 node to local or remote device targets.

アプリケーション

  • Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink
    This example shows how to distribute the Automated Parking Valet application among various nodes in a ROS 2 network in Simulink® and deploy them as standalone ROS 2 nodes. This example extends the Automated Parking Valet (Automated Driving Toolbox) example in the Automated Driving Toolbox™. Using the Simulink model in the Automated Parking Valet in Simulink example, tune the planner, controller and vehicle dynamic parameters before partitioning the model into ROS 2 nodes.