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ノードの生成と展開
ROS または ROS 2 ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する
ROS Toolbox では、ROS または ROS 2 ノード用の C++ および CUDA® コードを生成し、ローカルまたはリモート デバイス ターゲットに展開できます。ROS インターフェイスが含まれる MATLAB® コードの場合、MATLAB Coder™ (Generate a Standalone ROS Nodeを参照) を使用して C++ コードを生成し ROS または ROS 2 ノードとして展開できます。Simulink® モデルの場合、Simulink Coder (Generate a Standalone ROS Node from Simulinkを参照) を使用して C++ コードを生成するか、GPU Coder™ を使用して最適化された CUDA コードを生成し、ROS または ROS 2 ノードとして展開できます。
メモ
ROS ノードを展開するには、SSH 接続を介してターゲット ROS デバイスにファイルを転送する必要があります。展開する前に OpenSSH がターゲット ROS デバイスにインストールされていることを確認してください。
ブロック
トピック
MATLAB からの ROS 2 ノードの生成および展開
- Generate a Standalone ROS 2 Node
Generate C++ code for a standalone ROS 2 node from a MATLAB function. - Configure MATLAB Coder for ROS 2 Node Generation
Configure MATLAB Coder configuration object for customizing ROS 2 Node generation.
Simulink からの ROS 2 ノードの生成および展開
- Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS 2 node from a Simulink model. - Generate CUDA ROS 2 Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS 2 node from a Simulink model. - Generate Code to Manually Deploy a ROS 2 Node from Simulink
Generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS 2 node. - Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink
Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS 2 network in Simulink.
MATLAB からの ROS ノードの生成および展開
- MATLAB Programming for Code Generation
Recommended workflow for generating a standalone executable from MATLAB code that contains ROS interfaces. - Generate a Standalone ROS Node
Generate C++ code for a standalone ROS node from a MATLAB function. - Configure MATLAB Coder for ROS Node Generation
Configure MATLAB Coder configuration object for customizing ROS Node generation.
Simulink からの ROS ノードの生成および展開
- Generate a Standalone ROS Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS node from a Simulink model. - Generate CUDA ROS Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS node from a Simulink model. - Enable External Mode for ROS Toolbox Models
External mode enables Simulink on your host computer to communicate with a deployed model on your robotics hardware during runtime. External mode allows you to tune block mask parameters and to visualize signals on your model while your model is running. For ROS Toolbox, deployed models are ROS nodes running on the target hardware that communicates with Simulink over TCP/IP. - Generate Code to Manually Deploy a ROS Node from Simulink
This example shows you how to generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS node. The code is generated on your computer and must be manually transferred to the target ROS device. No connection to the hardware is necessary for generated the code. For an automated deployment of a ROS node, see Generate a Standalone ROS Node from Simulink.