ROS 2 Control プラグインの生成と展開
ros2_control プラグイン用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する
ROS 2 Control プラグインは、ROS 2 アプリケーションの制御アルゴリズムを実装するための標準化されたアーキテクチャを提供します。ROS 2 Control のフレームワークは、ハードウェア インターフェイスとコントローラー アルゴリズム コードを分離するモジュラー設計をサポートしているため、複雑なロボット プラットフォームに適しています。ROS 2 Control プラグインでは ROS 2 のライフサイクル管理機能も活用しています。これは unconfigured から active への滑らかな状態遷移に役立ち、クリーンアップやエラー処理の機能も用意されています。
ROS Toolbox は、Simulink® からの ROS 2 Control プラグインの生成をサポートしています。
メモ
ROS 2 ノードを展開するには、SSH 接続を介してターゲット ROS 2 デバイスにファイルを転送する必要があります。展開する前に OpenSSH がターゲット ROS 2 デバイスにインストールされていることを確認してください。
ブロック
トピック
Simulink からの ROS 2 Control プラグインの生成と展開
- Generate ros2_control Plugin from Simulink
Generate and deployros2_controlplugin for the controller designed in a Simulink model to a robot on the ROS 2 network. - Design and Generate ros2_control Trajectory Controller for UR5e Manipulator Using Simulink
Use Simulink to design, validate and generate code for a 3-D trajectory controller for UR5e robotic manipulator.
