ROS 2 標準ノードの生成と展開
ROS 2 標準ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する
標準ノードは、最も基本的なタイプの ROS 2 ノードです。実装が簡単で、次のような特徴があります。
独立して運用され、独自のプロセスで実行される。
独自の
main関数がある。C++ コード パッケージと共に実行可能ファイルとして展開される。
標準ノードは独立したプロセスで実行されるため、必要な計算リソースが多くなり、プロセス間通信のオーバーヘッド時間が長くなることがあります。多数のノードを含む ROS 2 アプリケーション用に、より計算効率が高い管理方法を探している場合は、ROS 2 コンポーネント ノードの使用を検討してください。ROS 2 コンポーネント ノードの生成と展開の詳細については、ROS 2 コンポーネント ノードの生成と展開を参照してください。
ROS 2 標準ノードは MATLAB® と Simulink® の両方から生成できます。標準 ROS 2 ノード用の CUDA® 最適化コードも MATLAB と Simulink の両方から生成できます。
メモ
ROS 2 ノードを展開するには、SSH 接続を介してターゲット ROS 2 デバイスにファイルを転送する必要があります。展開する前に OpenSSH がターゲット ROS 2 デバイスにインストールされていることを確認してください。
ブロック
トピック
MATLAB からの ROS 2 標準ノードの生成と展開
- Generate Standalone ROS 2 Node from MATLAB Function
Generate C++ code for a standalone ROS 2 node from a MATLAB function. - Configure MATLAB Coder for ROS 2 Node Generation
Configure MATLAB Coder™ configuration object for customizing ROS 2 Node generation. - Generate CUDA ROS and CUDA ROS 2 Nodes Using MATLAB Coder and GPU Coder
Generate and build CUDA ROS and CUDA ROS 2 nodes from a MATLAB function. - Lane Detection in ROS 2 Using Deep Learning with MATLAB
Generate CUDA optimized ROS 2 node for deep learning based lane detection algorithm.
Simulink からの ROS 2 標準ノードの生成と展開
- Generate Standalone ROS 2 Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS 2 node from a Simulink model. - Generate CUDA ROS 2 Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS 2 node from a Simulink model. - Generate Code to Manually Deploy ROS 2 Node from Simulink
Generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS 2 node. - Generate ROS or ROS 2 Packages for Model Reference Hierarchy in Simulink
Model references in Simulink enable modular development and code reuse in large components. In robotics and autonomous systems applications, using a model reference hierarchy facilitates seamless integration during parallel development efforts for perception, motion-planning, and control algorithms. During code generation and deployment of Simulink model reference hierarchies as ROS or ROS 2 packages, you can package the code in one of these ways: - Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink
Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS 2 network in Simulink.
