ROS 2 ノードの生成と展開

ROS 2 ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモートハードウェアに展開する

ROS Toolbox では、ROS 2 ノード用の C++ および CUDA^® コードを生成し、ローカルまたはリモートデバイスターゲットに展開できます。ROS インターフェイスが含まれる MATLAB^® コードの場合、MATLAB Coder™ (Generate a Standalone ROS 2 Nodeを参照) を使用して C++ コードを生成し ROS 2 ノードとして展開できます。Simulink^® モデルの場合、Simulink Coder (Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulinkを参照) を使用して C++ コードを生成するか、GPU Coder™ を使用して最適化された CUDA コードを生成し、ROS 2 ノードとして展開できます。

メモ

ROS 2 ノードを展開するには、SSH 接続を介してターゲット ROS 2 デバイスにファイルを転送する必要があります。展開する前に OpenSSH がターゲット ROS 2 デバイスにインストールされていることを確認してください。

関数

C++ コード生成をサポートする関数

ブロック

C++ コード生成をサポートするブロック

トピック

MATLAB からの ROS 2 ノードの生成および展開

Generate a Standalone ROS 2 Node
Generate C++ code for a standalone ROS 2 node from a MATLAB function.
Configure MATLAB Coder for ROS 2 Node Generation
Configure MATLAB Coder configuration object for customizing ROS 2 Node generation.
Lane Detection in ROS 2 Using Deep Learning with MATLAB
Generate CUDA optimized ROS 2 node for deep learning based lane detection algorithm.

Simulink からの ROS 2 ノードの生成および展開

Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS 2 node from a Simulink model.
Generate CUDA ROS 2 Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS 2 node from a Simulink model.
Generate Code to Manually Deploy a ROS 2 Node from Simulink
Generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS 2 node.
Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink
Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS 2 network in Simulink.

注目の例

Automated Parking Valet with ROS 2 in MATLAB

Distribute the Automated Parking Valet application among various nodes in a ROS 2 network using MATLAB.

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Simulate Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink

Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS 2 network in Simulink.

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Generate and Deploy ROS 2 Nodes for Automated Parking Valet in Simulink

After simulating the ROS 2 nodes to verify all the components of the automated parking valet system as described in Simulate Automated Parking Valet with ROS 2 in Simulink, you can now generate code for those ROS 2 nodes and deploy them. Variant subsystem under each node will use publish and subscribe blocks to replace input and output ports.

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Generate CUDA ROS and CUDA ROS 2 Nodes Using MATLAB Coder and GPU Coder

Generate and build CUDA ROS and CUDA ROS 2 nodes from a MATLAB function.

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