rosReadXYZ
ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの XYZ 座標の抽出
説明
入力引数
出力引数
ヒント
点群データは、1 次元リストまたは 2 次元イメージの形式で整理できます。2 次元イメージ形式は、通常、深さセンサーまたはステレオ カメラから得られます。入力の PointCloud2
オブジェクトには、true
または false
(既定) のいずれかである PreserveStructureOnRead
プロパティが含まれます。このプロパティを true
に設定したとします。
pcloud.PreserveStructureOnRead = true;
ここで、任意の読み取り関数 (rosReadXYZ
、rosReadRGB
、または rosReadField
) を呼び出すと、点群の組織的な構造が保持されます。構造を保持する場合、出力行列のサイズは m x n x d になります。ここで m は高さ、n は幅、d は各点の戻り値の数です。それ以外の場合、すべての点は x 行 d 列のリストとして返されます。この構造は、点群が整理されている場合にのみ保持することができます。
拡張機能
バージョン履歴
R2021a で導入