rosReadXYZ

ROS または ROS 2 点群メッセージ構造体からの XYZ 座標の抽出

R2021a 以降

構文

xyz = rosReadXYZ(pcloud)

xyz = rosReadXYZ(pcloud,"PreserveStructureOnRead",true)

fielddata = rosReadXYZ(pcloud,"Datatype","double")

説明

xyz = rosReadXYZ(pcloud) は、ROS または ROS 2 'sensor_msgs/PointCloud2' メッセージ構造体 (pcloud) のすべての点から [x y z] 座標を抽出し、n 個の 3 次元点座標の n 行 3 列の行列として返します。点群に x、y、および z フィールドが含まれていない場合、この関数はエラーを返します。NaN が含まれる点は出力で保持されます。

xyz = rosReadXYZ(pcloud,"PreserveStructureOnRead",true) は、出力 xyz で返される点群の組織的な構造を保持します。詳細については、点群の構造の保持を参照してください。

fielddata = rosReadXYZ(pcloud,"Datatype","double") は、コード生成時に倍精度で [x y z] データを読み取ります。MATLAB^® 実行でこの構文を使用した場合、関数は、入力メッセージ構造体 pcloud の対応するフィールドで指定された精度でデータを常に読み取ります。

入力引数

pcloud — 点群

PointCloud2 メッセージ構造体

点群。ROS または ROS 2 'sensor_msgs/PointCloud2' メッセージのメッセージ構造体として指定します。

出力引数

xyz — 点群からの XYZ 値のリスト

n 行 3 列の行列 | h×w×3 の行列

点群からの XYZ 値のリスト。行列として返されます。既定では、これは n 行 3 列の行列です。

名前と値のペアの引数 PreserveStructureOnRead が true に設定されている場合、点は h×w×3 の行列として返されます。

ヒント

点群データは、1 次元リストまたは 2 次元イメージの形式で整理できます。2 次元イメージ形式は、通常、深さセンサーまたはステレオ カメラから得られます。関数 rosReadXYZ には、true または false (既定) に設定できる、PreserveStructureOnRead 入力の Name,Value 引数が含まれています。引数を true に設定すると、関数は点群の組織的な構造を保持します。

rgb = rosReadXYZ(pcloud,"PreserveStructureOnRead",true)

構造を保持する場合、出力行列のサイズは m×n×d になります。ここで m は高さ、n は幅、d は各点の戻り値の数です。それ以外の場合、すべての点は x 行 d 列のリストとして返されます。この構造は、点群がオーガナイズドの場合にのみ保持することができます。

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用に関するメモと制限:

• MATLAB Function ブロックでの使用はサポートされていません。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

rosReadRGB | rosReadCartesian | rosReadAllFieldNames

トピック

• Work with Specialized ROS Messages
• Improve Performance of ROS Using Message Structures