rosPlot

ROS または ROS 2 メッセージ構造体からの LiDAR スキャンまたは点群の表示

R2021a 以降

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構文

rosPlot(scanMsg)
rosPlot(ptcloudMsg)
rosPlot(___,Name,Value)
linehandle = plot(___)

説明

rosPlot(scanMsg) は、入力 ROS または ROS 2 sensor_msgs/LaserScan メッセージ構造体で指定したレーザー スキャンの読み取り値をプロットします。座標軸は、センサーの最大範囲に適合するよう自動的にスケーリングされます。

rosPlot(ptcloudMsg) は、入力 sensor_msgs/PointCloud2 メッセージ構造体で指定した点群の読み取り値をプロットします。

rosPlot(___,Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value 引数のペアによって指定された追加オプションを提供します。

linehandle = plot(___) は、これまでの構文のいずれかの引数を使用して、line series ハンドルの列ベクトルを返します。line series を作成した後でそれらのプロパティを変更する場合は linehandle を使用します。

ROS レーザー スキャン メッセージをプロットする場合、MATLAB® は軸の向きに対する ROS の標準の規則に従います。この規則は、正の x は前方向、正の y は左方向、正の z は上方向を示しています。詳細については、ROS Wiki の Axis Orientation を参照してください。

入力引数

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sensor_msgs/LaserScan タイプの ROS または ROS 2 メッセージ。メッセージ構造体として指定します。

sensor_msgs/PointCloud2 タイプの ROS または ROS 2 メッセージ。メッセージ構造体として指定します。

名前と値の引数

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オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: "MaximumRange",5

座標軸の親。レーザー スキャンの描画に使用する、"Parent" と axes オブジェクトからなるコンマ区切りのペアとして指定します。既定では、レーザー スキャンは現在アクティブな座標軸にプロットされます。

レーザー スキャンの範囲。"MaximumRange" とスカラーからなるコンマ区切りのペアとして指定します。この名前と値のペアの引数を指定すると、x 軸の下限と上限、y 軸の上限が、指定した値に基づいて設定されます。y 軸の下限は、レーザー スキャナーの開口角によって自動的に決定されます。

この名前と値のペアは、scanMsg をレーザー スキャンとして入力した場合のみ機能します。

出力

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1 つ以上の chart line オブジェクト。スカラーまたはベクトルとして返されます。この値は一意の識別子で、特定の chart line のプロパティのクエリと変更に使用できます。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

トピック