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グラウンド トゥルース ラベラー

自動運転アプリケーション用にグラウンド トゥルース データをラベル付け

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説明

グラウンド トゥルース ラベラー アプリにより、複数のビデオ、イメージ シーケンス、または LiDAR 点群のグラウンド トゥルース データにラベルを付けることができます。

このアプリを使用して、以下を行うことができます。

  • 同じシーンを表す、時間がオーバーラップした複数の信号に同時にラベルを付ける。

  • LiDAR ラベル付け用の軸平行または回転した四角形関心領域 (ROI) ラベル、ポリライン ROI ラベル、ピクセル ROI ラベル、直方体 ROI ラベル、およびシーン ラベルの定義を定義する。これらのラベルを使用して、グラウンド トゥルース データに対話的にラベルを付ける。

  • [投影ビュー] オプションを使用して、上面ビュー、正面ビュー、側面ビューで同時にラベルを表示する。

  • [XY ビュー]、[YZ ビュー]、および [XZ ビュー] の各オプションを使用して、点群シーンの上面ビュー、正面ビュー、および側面ビューをそれぞれ取得する。

  • 組み込みの検出または追跡アルゴリズムを使用して、グラウンド トゥルース データにラベルを付ける。

  • カスタム自動化アルゴリズムを作成、インポート、使用して、グラウンド トゥルース データに自動的にラベルを付ける。

  • 表示概要を使用して、ラベル自動化アルゴリズムのパフォーマンスを評価する。

  • グラウンド トゥルース ラベルを groundTruthMultisignal オブジェクトとしてエクスポートする。このオブジェクトは、システム検証用、またはオブジェクト検出器やセマンティック セグメンテーション ネットワークの学習用に使用できます。

  • driving.connector.Connector API を使用して CAN バス データなどの時間同期信号を表示する。

このアプリの詳細については、グラウンド トゥルースのラベル付けを始めるを参照してください。

Ground Truth Labeler app

グラウンド トゥルース ラベラー アプリを開く

  • MATLAB® ツールストリップ:[アプリ] タブの [自動車関連] の下にあるアプリ アイコンをクリックします。

  • MATLAB コマンド プロンプト:「groundTruthLabeler」と入力します。

例

プログラムでの使用

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groundTruthLabeler は、アプリの新しいセッションを開きます。これにより、グラウンド トゥルース データにラベルを付けることができます。

groundTruthLabeler(videoFileName) はアプリを開いて、入力ビデオを読み込みます。ビデオ ファイルの拡張子は VideoReader でサポートされているものでなければなりません。

例: groundTruthLabeler('caltech_cordova1.avi')

groundTruthLabeler(imageSeqFolder) はアプリを開いて、入力フォルダーからイメージ シーケンスを読み込みます。"イメージ シーケンス" は、ビデオに類似した順序付きの一連のイメージです。

imageSeqFolder は、イメージ ファイルが含まれたフォルダーを指定する string スカラーまたは文字ベクトルでなければなりません。イメージ ファイルの拡張子は imformats でサポートされているものでなければならず、イメージ ファイルは関数 dir で返された順序で読み込まれます。

groundTruthLabeler(imageSeqFolder,timestamps) はアプリを開いて、対応するタイムスタンプをもつイメージのシーケンスを読み込みます。timestamps は、シーケンス内のイメージ数と同じ長さの duration ベクトルでなければなりません。

たとえば、道路イメージのシーケンスおよび対応するタイムスタンプをアプリに読み込みます。

imageDir = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata','roadSequence');
load(fullfile(imageDir,'timeStamps.mat'))
groundTruthLabeler(imageDir,timeStamps)

groundTruthLabeler(___,'ConnectorTargetHandle',connector) はアプリを開いて、次の両方のコンポーネントを読み込みます。

  • 指定した入力引数の組み合わせに応じた、ビデオまたはイメージ シーケンス信号

  • 指定した信号と時間同期された外部解析または可視化ツール

connector 入力は、外部ツールを実装している driving.connector.Connector クラスのハンドルです。

たとえば、次の構文は、ビデオ信号および同期された LiDAR 可視化ツールを使用してアプリを開きます。

groundTruthLabeler('01_city_c2s_fcw_10s.mp4','ConnectorTargetHandle',@LidarDisplay);

アプリで信号に接続された外部ツールがある場合は、次のヒントを考慮に入れてください。

  • ツールに接続されている信号を削除すると、アプリはツールを切断して閉じます。

  • ツールに接続された信号は、"メイン信号" (つまり、アプリの下部の再生制御で使用されているタイムスタンプをもつ信号) でなければなりません。メイン信号を変更すると、アプリはツールを切断して閉じます。

  • 新規アプリ セッションを開始すると、アプリはツールを切断して閉じます。

groundTruthLabeler(sessionFile) はアプリを開いて、保存されたアプリ セッション sessionFile を読み込みます。sessionFile 入力にはパスとファイル名が含まれます。sessionFile が指す MAT ファイルには保存されたセッションが含まれます。

groundTruthLabeler(gTruth) はアプリを開いて、groundTruth オブジェクトを読み込みます。グラウンド トゥルース オブジェクト データ ソースはイメージ シーケンス、ビデオ、またはカスタム データ ソースでなければなりません。

制限

  • LiDAR 信号では、ライン ROI ラベルとピクセル ROI ラベルはサポートされていません。

  • ピクセル ROI ラベルでは、サブラベルと属性はサポートされていません。

  • 直方体 ROI ラベルでは、サブラベルはサポートされていません。

  • [ラベルの概要] ウィンドウでは、サブラベルと属性はサポートされていません。

  • 作成した groundTruth オブジェクトをイメージ ラベラー アプリからインポートすることはサポートされていません。

詳細

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ヒント

  • 新しいラベルでグラウンド トゥルースにラベルを付け直す必要がないように、グラウンド トゥルースにマークを付ける前に使用するラベル付けスキームを整理します。

  • 同じタイプの信号間でラベルをコピーして貼り付けることができます。

アルゴリズム

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ラベル自動化アルゴリズムを使用して、アプリ内でのラベル付けを迅速化できます。独自のラベル自動化アルゴリズムを作成してアプリ内で使用する場合は、ラベル付け用オートメーション アルゴリズムの作成を参照してください。次のステップに従って、組み込みアルゴリズムのいずれかを使用することもできます。

  1. ラベルを付けるデータをインポートし、1 つ以上のラベルの定義を作成します。

  2. アプリのツールストリップで [アルゴリズムの選択] をクリックし、組み込みの自動化アルゴリズムのいずれかを選択します。

  3. 複数の信号をインポートした場合、[信号の選択] をクリックし、[信号の選択] ウィンドウで自動化する信号を 1 つ以上選択します。[OK] をクリックします。

  4. [自動化] をクリックしてから、自動化ウィンドウの右ペインの自動化手順に従います。

バージョン履歴

R2017a で導入

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参考

アプリ

オブジェクト

クラス

トピック